[发明专利]用于跟踪对象的方法、计算机程序、存储介质、设备

权利要求书

1.一种利用环境传感器、特别是雷达传感器跟踪对象的方法(100)，其中借助对象状态表示所述对象，所述方法包括以下步骤：

-检测(101)所述环境传感器的传感器值；

-预测(102)所述对象的未来对象状态；和

-借助贝叶斯滤波器、特别是卡尔曼滤波器更新(103)所述对象状态，

其特征在于，在所述更新(103)的步骤中使用KI模块，其中所述KI模块被这样训练，以将所检测的传感器值与所述对象相关联并且根据所述对象的预测的未来对象状态和所检测的传感器值更新所述对象的对象状态。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述KI模块包括基于网格的人工神经网络。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述KI模块包括基于自适应列表的人工神经网络。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中所述KI模块被这样训练，以将所检测的传感器值从传感器测量空间映射到对象状态空间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，根据所述KI模块而推导所述测量噪声。

6.一种根据前述权利要求中任一项所述的方法在用于机动车辆的纵向和/或横向控制的方法中的用途。

7.一种计算机程序，所述计算机程序被设置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)的所有步骤。

8.一种机器可读存储介质，其上存储根据权利要求7所述的计算机程序。

9.一种设备，所述设备被设置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)的所有步骤。