[发明专利]搬送系统、搬送系统的控制方法以及搬送系统的控制程序

说明书

提供一种更可靠地将搬送对象物搬送至机床的技术。搬送系统具备搬送路径以及沿着搬送路径设置的收纳部。收纳部收纳在对工件进行加工时使用的搬送对象物，在该收纳部的规定部位具有第一基准形状。搬送系统还具备：多个机床；以及搬送装置，其构成为在搬送路径上移动，用于将收纳部中收纳的搬送对象物搬送至多个机床中的作为搬送目的地的机床。在搬送装置设置有摄像机。搬送系统的控制部执行以下处理：通过使搬送装置移动至搬送路径上的预先决定的第一位置，来使摄像机拍摄第一基准形状，并从该摄像机获取第一图像；以及基于第一图像内的第一基准形状的位置，来对在向作为搬送目的地的机床搬送收纳部中收纳的搬送对象物时使用的控制参数进行校正。

技术领域

本公开涉及一种搬送系统中的对搬送对象物的搬送控制。

背景技术

近年来，不断开发能够将工件或刀具等搬送对象物自动地搬送至指定的机床的搬送系统。专利文献1(日本专利第6688912号公报)公开了一种能够将工件自动地搬送至指定的机床的托盘搬送系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6688912号公报

发明内容

发明要解决的问题

搬送系统具备在搬送路径上移动的搬送装置。该搬送装置通过在搬送路径上移动，来将搬送对象物搬送至指定的机床。搬送路径的长度有时受到环境变动的影响而发生变化。期望一种用于即使在这种情况下也更可靠地将搬送对象物搬送至指定的机床的技术。专利文献1并不是以应对环境变动为目的技术。

用于解决问题的方案

在本公开的一例中，搬送系统具备搬送路径以及沿着上述搬送路径设置的收纳部。上述收纳部收纳在对工件进行加工时使用的搬送对象物，在该收纳部的规定部位具有第一基准形状。上述搬送系统还具备多个机床；以及搬送装置，其构成为在上述搬送路径上移动，用于将上述收纳部中收纳的搬送对象物搬送至上述多个机床中的作为搬送目的地的机床。在上述搬送装置设置有摄像机。上述搬送系统还具备用于控制上述搬送装置的控制部。上述控制部执行以下处理：通过使上述搬送装置移动至上述搬送路径上的预先决定的第一位置，来使上述摄像机拍摄上述第一基准形状，并从该摄像机获取第一图像；以及基于上述第一图像内的上述第一基准形状的位置，来对在向上述作为搬送目的地的机床搬送上述收纳部中收纳的搬送对象物时使用的控制参数进行校正。

在本公开的一例中，上述收纳部在上述收纳部的与上述规定部位不同的部位具有第二基准形状。上述控制部还执行以下处理：通过使上述搬送装置移动至上述搬送路径上的预先决定的第二位置，来使上述摄像机拍摄上述第二基准形状，并从该摄像机获取第二图像。在对控制参数进行校正的上述处理中，不仅使用上述第一图像内的上述第一基准形状的位置，还使用上述第二图像内的上述第二基准形状的位置。

在本公开的一例中，上述收纳部在从上述收纳部的与上述搬送路径平行的方向上的一端起的规定距离的范围内具有上述第一基准形状，在从上述收纳部的与上述搬送路径平行的方向上的另一端起的规定距离的范围内具有上述第二基准形状。

在本公开的一例中，上述控制参数是同上述搬送装置在与上述搬送路径平行的方向上的移动有关的参数。

在本公开的一例中，上述搬送装置包括：滑动座(日文：台車)，其构成为在上述搬送路径上移动；以及机器人，其安装于上述滑动座上。上述控制参数包括用于控制上述滑动座的移动的参数和用于控制上述机器人的驱动的参数中的至少一者。

在本公开的一例中，上述搬送对象物是用于对工件进行加工的刀具或者能够安装工件的托盘。