[发明专利]搬送系统、搬送系统的控制方法以及搬送系统的控制程序

权利要求书

1.一种搬送系统，具备：

搬送路径；以及

沿着所述搬送路径设置的收纳部，所述收纳部收纳在对工件进行加工时使用的搬送对象物，在该收纳部的规定部位具有第一基准形状，

所述搬送系统还具备：

多个机床；以及

搬送装置，其构成为在所述搬送路径上移动，用于将所述收纳部中收纳的搬送对象物搬送至所述多个机床中的作为搬送目的地的机床，在所述搬送装置设置有摄像机，

所述搬送系统还具备用于控制所述搬送装置的控制部，

所述控制部执行以下处理：

通过使所述搬送装置移动至所述搬送路径上的预先决定的第一位置，来使所述摄像机拍摄所述第一基准形状，并从该摄像机获取第一图像；以及

基于所述第一图像内的所述第一基准形状的位置，来对在向所述作为搬送目的地的机床搬送所述收纳部中收纳的搬送对象物时使用的控制参数进行校正。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中，

所述收纳部在所述收纳部的与所述规定部位不同的部位具有第二基准形状，

所述控制部还执行以下处理：通过使所述搬送装置移动至所述搬送路径上的预先决定的第二位置，来使所述摄像机拍摄所述第二基准形状，并从该摄像机获取第二图像，

在对控制参数进行校正的所述处理中，不仅使用所述第一图像内的所述第一基准形状的位置，还使用所述第二图像内的所述第二基准形状的位置。

3.根据权利要求2所述的搬送系统，其中，

所述收纳部在从所述收纳部的与所述搬送路径平行的方向上的一端起的规定距离的范围内具有所述第一基准形状，

所述收纳部在从所述收纳部的与所述搬送路径平行的方向上的另一端起的规定距离的范围内具有所述第二基准形状。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的搬送系统，其中，

所述控制参数是同所述搬送装置在与所述搬送路径平行的方向上的移动有关的参数。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的搬送系统，其中，

所述搬送装置包括：

滑动座，其构成为在所述搬送路径上移动；以及

机器人，其安装于所述滑动座上，

所述控制参数包括用于控制所述滑动座的移动的参数和用于控制所述机器人的驱动的参数中的至少一者。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的搬送系统，其中，

所述搬送对象物是用于对工件进行加工的刀具或者能够安装工件的托盘。

7.一种搬送系统的控制方法，

所述搬送系统具备：

搬送路径；以及

沿着所述搬送路径设置的收纳部，所述收纳部收纳在对工件进行加工时使用的搬送对象物，在该收纳部的规定部位具有第一基准形状，

所述搬送系统还具备：

多个机床；以及

搬送装置，其构成为在所述搬送路径上移动，用于将所述收纳部中收纳的搬送对象物搬送至所述多个机床中的作为搬送目的地的机床，在所述搬送装置设置有摄像机，

所述控制方法包括以下步骤：

通过使所述搬送装置移动至所述搬送路径上的预先决定的第一位置，来使所述摄像机拍摄所述第一基准形状，并从该摄像机获取第一图像；以及

基于所述第一图像内的所述第一基准形状的位置，来对在向所述作为搬送目的地的机床搬送所述收纳部中收纳的搬送对象物时使用的控制参数进行校正。

8.一种搬送系统的控制程序，

所述搬送系统具备：

搬送路径；以及

沿着所述搬送路径设置的收纳部，所述收纳部收纳在对工件进行加工时使用的搬送对象物，在该收纳部的规定部位具有第一基准形状，

所述搬送系统还具备：

多个机床；以及

搬送装置，其构成为在所述搬送路径上移动，用于将所述收纳部中收纳的搬送对象物搬送至所述多个机床中的作为搬送目的地的机床，在所述搬送装置设置有摄像机，

所述控制程序使所述搬送系统执行以下步骤：

通过使所述搬送装置移动至所述搬送路径上的预先决定的第一位置，来使所述摄像机拍摄所述第一基准形状，并从该摄像机获取第一图像；以及

基于所述第一图像内的所述第一基准形状的位置，来对在向所述作为搬送目的地的机床搬送所述收纳部中收纳的搬送对象物时使用的控制参数进行校正。