[发明专利]使用多个车载雷达测量车速

权利要求书

1.一种用于估计车辆的自运动的系统，所述系统包括：

第一雷达收发器单元，其定位在车辆上或车辆内，所述第一雷达收发器单元用于传输第一信号并响应于传输的第一信号而接收第一回波信号；

第二雷达收发器单元，其定位在车辆上或车辆内，所述第二雷达收发器单元用于传输第二信号并响应于传输的第二信号而接收第二回波信号，其中第一信号和第二信号被车辆的环境反射；以及

处理器，其耦合到第一雷达收发器单元和第二雷达收发器单元两者，所述处理器用于：

接收表示第一回波信号和第二回波信号两者的数据；

使用表示第一回波信号和第二回波信号两者的数据，确定与相对于视场定义的坐标系中的相应位置处的速度向量或向量分量对应的相应分量；以及

使用所确定的速度向量或向量分量，估计车辆的速度值、速度向量或角速率中的至少一个，包括抑制与相对于固定参考系移动的至少一个目标对应的对所述估计的贡献。

2.如权利要求1所述的系统，其中确定在第一雷达收发器单元和第二雷达收发器单元两者的视场中的多个点处的速度向量。

3.如权利要求1或2所述的系统，其中抑制与相对于固定参考系移动的所述至少一个目标对应的对所述估计的贡献包括：

在估计移动车辆的速度值、速度向量或角速率中的所述至少一个之前或期间，消除表示关于所述至少一个移动目标的信息的数据或降低其权重。

4.如前述权利要求中的任一项所述的系统，其中抑制与相对于固定参考系移动的所述至少一个目标对应的对所述估计的贡献包括：

在使用通过从自运动的过去估计外推获得的先验估计来估计移动车辆的速度值、速度向量或角速率中的所述至少一个之前，消除表示关于所述至少一个移动目标的信息的数据或降低其权重。

5.如前述权利要求中的任一项所述的系统，所述处理器用于：

抑制低于或高于指定准则的速度向量分量。

6.如前述权利要求中的任一项所述的系统，所述处理器用于确定车辆的二维运动参数。

7.如前述权利要求中的任一项所述的系统，所述处理器用于将车辆的速度值、速度向量或角速率中的所述至少一个传输到车辆的另一个系统。

8.如前述权利要求中的任一项所述的系统，其中第一雷达收发器单元和第二雷达收发器单元是调频连续波(FMCW)雷达收发器单元。

9.如前述权利要求中的任一项所述的系统，还包括：

第三雷达收发器单元，其定位在车辆上或车辆内，所述第三雷达收发器单元传输第三信号并响应于传输的第三信号而接收第三回波信号，其中第三信号被车辆的环境反射，

其中处理器还耦合到第三雷达收发器单元，所述处理器还用于：

接收表示第三回波信号的数据；

使用表示第三回波信号的数据，确定与由视场定义的坐标系中的相应位置处的速度向量对应的相应分量；以及

使用所确定的速度向量，估计车辆的速度值、速度向量或角速率中的所述至少一个，包括抑制与相对于固定参考系移动的至少一个目标对应的对所述估计的贡献。

10.如权利要求9所述的系统，所述处理器用于确定车辆的三维运动参数。