[发明专利]使用平均马达速度参考作为反馈的偏航控制

权利要求书

1.一种用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，所述风力涡轮机系统包括机舱(104)、塔架(101)、涡轮机控制器(308)和偏航系统(300)，

所述偏航系统(300)可运行以使所述机舱(104)相对于所述塔架(101)旋转，

所述偏航系统(300)包括马达控制器(307)和多个偏航驱动致动器(301)，

其中，所述马达控制器(307)接收：

-请求的马达速度参考(401)作为输入信号，以及

-平均马达速度参考(402)作为反馈信号，并且

所述马达控制器(307)提供：

-所需的马达扭矩参考(403)作为输出信号，所述所需的马达扭矩参考(403)根据所述输入信号和所述反馈信号确定，用于使所述多个偏航驱动致动器(301)旋转所述机舱(104)。

2.根据权利要求1所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，当所述偏航系统(300)以正常运行模式运行时，所述马达控制器(307)计算一个所需的马达扭矩参考(403)，并且所述马达控制器(401)将所述一个所需的马达扭矩参考(403)发送给所述多个偏航驱动致动器(301)中的所有。

3.根据权利要求1或2所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，每个偏航驱动致动器(301)包括马达(302)，并且所述平均马达速度参考(402)被计算为所有马达(302)的马达速度(422)的平均值。

4.根据权利要求1或2所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，每个偏航驱动致动器(301)包括马达(302)，并且所述平均马达速度参考(402)被计算为选定的马达(302)子组的马达速度(422)的平均值。

5.根据权利要求4所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，在所述平均马达速度参考(402)的计算中，所述选定的马达(302)子组不包括马达速度高于高速阈值速度的马达(302)和/或马达速度低于低速阈值速度的马达(302)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，所述所需的马达扭矩参考(403)被扭矩限制器(404)限制为不超过最大扭矩。

7.根据前述权利要求中任一项所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，所述所需的马达扭矩参考(403)被限制以避免高于最大马达速度的马达速度(422)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，所述马达控制器(307)还接收作为输入的最大功率使用参考(405)，并且其中，有限的马达速度参考(407)被限制为不需要超过根据所述最大功率使用参考(405)可用的功率。

9.根据前述权利要求中任一项所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，马达速度(422)的变化不超过最大速度变化率。

10.根据前述权利要求中任一项所述的用于控制风力涡轮机系统的偏航的方法，其中，所述马达控制器(307)包括动态速度限制器(406)，

-所述动态速度限制器(406)基于所述请求的马达速度参考(401)和所述最大功率使用参考(405)计算所述有限的马达速度参考(407)，使得：

-所述有限的马达速度参考(407)不高于所述最大马达速度，并且

-马达速度(422)的变化不超过最大速度变化率，并且

-功率使用不超过所述最大功率使用参考(405)。