[发明专利]用于评价图像分类器的方法和装置

权利要求书

1.一种用于评价图像分类器（60）的计算机实现的方法，其中所述图像分类器（60）的分类器输出（y）被提供用于操控至少部分自主的机器人（100、220），其中用于评价的方法包括以下步骤：

•确定（300）第一数据组，其中所述第一数据组包含图像，其中注释被分派给图像，其中所述注释包含关于在相应的图像中映射的场景和/或关于要分类的图像区域和/或关于所述机器人（100、220）的运动信息的信息；

•基于所述注释确定（301）所述场景的通过所述机器人（100、220）可到达的区域（212）；

•确定（302）针对由所述图像分类器要分类的图像区域的相关性值；

•借助于所述图像分类器对第一图像数据组的图像数据进行分类（303）；

•基于通过所述图像分类器（60）正确分类的图像区域和错误分类的图像区域以及对应的图像区域的所计算的相关性值来对所述图像分类器进行评价（304）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述要分类的图像区域分别被分配给对象（210）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定（301）通过所述机器人（100、220）可到达的区域基于所述机器人（100、220）的运动信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中确定（302）所述相关性值的步骤包括以下步骤：

•确定所述对象（210）的深度信息；

•基于所述深度信息确定对象位置与可到达的区域（212）的关系；

•基于所述关系确定所述相关性值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中评价（304）所述图像分类器的步骤包括确定评价量度，此外其中用于评价所述图像分类器（60）的方法包括以下附加步骤：

•如果所述评价量度比预先给定的评价阈值更差，则基于第二图像数据组重新训练（305）所述图像分类器（60）。

6.根据权利要求5所述的方法，其中迭代地重复所述步骤，直至已经执行了预先给定次数的迭代和/或已经不超过预先给定的评价阈值。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中基于所述第二图像数据组的图像区域的相关性值对所述图像分类器（60）执行重新训练。

8.一种用于运行图像分类器（60）的计算机实现的方法，其中所述图像分类器（60）已经根据权利要求1至5中任一项被评价或已经根据权利要求5至7中任一项被重新训练。

9.一种用于操控至少部分自主的机器人的控制系统（40），其中所述操控系统（40）包括根据权利要求1至7中任一项所述的图像分类器（60），此外其中所述控制系统（40）将基于传感器（30）的传感器信号（S）的图像数据（x）移交给所述图像分类器（60）和/或基于分类器输出（y）确定操控信号（A），其中使用所述操控信号（A）来操控所述机器人的执行器（10）。

10.一种训练装置，所述训练装置被设立用于执行根据权利要求5至7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序，所述计算机程序被设立用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

12.一种机器可读存储介质（46、146），在所述机器可读存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。