[发明专利]用于制造机器的进给单元及相关进给方法

说明书

一种进给单元(12)，该进给单元配置成将物品(3)从拾取站(S10)进给到递送站(S11)。进给单元(12)包括：夹持头(16)，该夹持头设置有至少一个夹持器件(17)并且附接到轴(13)。轴(13)被配置成沿着旋转轴线(X)在下降位置(PA)和上升位置(PS)之间平移，在下降位置中夹持头(16)拾取和释放物品(3)，在上升位置中夹持头(16)在拾取站(S10)和递送站(S11)之间旋转。进给单元(12)包括两个致动器(25、26)，这些致动器与轴(13)同轴并且被配置成使轴(13)相应地沿着旋转轴线(X)在下降位置(PA)和上升位置(PS)之间平移以及使轴(13)围绕旋转轴线(X)在拾取站(S10)和递送站(S11)之间旋转。

相关申请的交叉引证

本专利申请要求于2020年2月6日提交的意大利专利申请第102020000002314号的优先权，该申请的全部公开内容通过引证并入本文。

技术领域

本发明涉及一种进给单元并涉及相关进给方法。

本发明有利地应用于用于制药行业的产品的瓶子(诸如，具体地小瓶子、烧瓶或更一般地，容器)的制造机器，以下公开内容将明确涉及此但不因此失去一般性。

背景技术

众所周知，用于制药行业的产品(例如药物)的瓶子的制造机器包括传送系统(通常由一个接一个串联布置的多个传送器组成)，该传送系统将一系列瓶子推进通过：用于称量空瓶子的称量站；灌装站，其中向每个瓶子进给预定量的液体或粉状产品；用于称量填充后的瓶子的称量站；加盖站，其中使每个瓶子都设置有相应的盖；可能地，密封(环形密封)站，其中每个瓶子都设置有环绕盖的塑料覆盖物或金属覆盖物；以及最后，贴标站，其中向每个瓶子施加至少一个或多或少定制的标签。

因此，制造机器通常包括至少一个进给单元，例如在加盖机器(即，将盖施加到瓶子上的机器)中、在环形密封机器(即，将扣环施加到盖上的机器)或将物品从拾取站移动到释放站的任何组装机器中。

已知的是，已知类型的进给单元包括围绕轴旋转的夹持头并包括机器人臂或所谓的拾取和释放系统(也称为拾取和放置)，即，其从拾取站(通常为储存部)拾取物品并将它们进给到递送站(delivery station，配送站)。然而，为了确保它们的可操作性，机器人臂以及拾取和释放系统必须具有专用于它们的大空间并且非常昂贵。已知具有旋转夹持头的进给单元具有致动器，该致动器针对每个自由度都设置有减速器(即所谓的马达减速器)。然而，后者在运动传输中产生间隙，因此物品的最终定位不是非常准确。此外，也是在这种情况下，马达减速器的尺寸很大。总体上，已知的进给单元在空间上非常庞大并且昂贵。

代替地，从文献US2016229051中已知一种用于处理测试管的实验室自动化系统的机器人装置。该机器人装置包括机器人臂，该机器人臂包括铰接在一起的两个部分并且在其末端端部设置有夹持器件，即夹紧装置，以用于抓住测试管并使它们在拾取站和递送站之间移动。机器人装置包括轴，机器人臂安装在该轴上以在拾取站和递送站之间旋转并在下降位置和上升位置之间平移。机器人装置设置有均配置成使机器人臂的相应部分旋转的两个致动器以及用于使机器人臂平移(即，下降或上升)的另一致动器。所有致动器都侧向布置并且相对于轴轴线间隔开。换句话说，致动器相对于轴轴线偏心地布置。在US2016229051中描述的机器人装置需要多个致动器并且具有非常大的空间尺寸。

发明内容

本发明的目的是提供一种易于生产且具有成本效益的进给单元以及相关进给方法。

根据本发明，提供了根据所附权利要求中要求保护的进给单元。

根据本发明，还提供了根据所附权利要求中要求保护的进给方法。

权利要求描述了形成本说明书的组成部分的本发明的实施例。

附图说明

现在将参照附图描述本发明，该附图说明了本发明的非限制性示例，在附图中：