[发明专利]具有虚拟水平线估计的自适应扫描图案

权利要求书

1.一种用于控制车辆的成像传感器的方法，所述成像传感器被配置为感测所述车辆正在移动通过的环境，所述方法包括：

随着所述车辆移动通过所述环境，接收由所述车辆的所述成像传感器生成的传感器数据；

由一个或多个处理器(i)使用所述传感器数据的第一子集确定在所述成像传感器的竖直能视域内感兴趣的竖直区域(VROI)的下限，所述VROI包括虚拟水平线，以及(ii)使用所述传感器数据的至少第二子集确定在所述成像传感器的所述竖直能视域内的所述VROI的上限；以及

根据所确定的所述VROI的下限和所确定的所述VROI的上限使所述成像传感器进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成像传感器是激光雷达系统，所述方法进一步包括：

从所述激光雷达系统的多个扫描线的单个扫描线中选择所述传感器数据的所述第一子集，使得所述单个扫描线具有与所述多个扫描线相对应的相对倾斜角度中的基本上最低相对倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述VROI的所述下限包括将与所述传感器数据的所述第一子集相对应的所述单个扫描线的倾斜角度分配给所述VROI的所述下限。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括通过如下方式计算与所述多个扫描线相对应的所述相对倾斜角度：

丢弃位于由距所述激光雷达系统最小距离以及距所述激光雷达系统的能视域的方位角中心的最大方位角偏差定义的感受域之外的点；

对于所述感受域内的每个点，计算(i)至少部分地基于距所述激光雷达系统的所述点的距离以及距所述激光雷达系统的所述能视域的所述方位角中心的所述点的方位角偏差的权重，以及(ii)所述点相对于所述激光雷达系统下方指定的参考点的相对倾斜角度；以及

对于所述多个扫描线的每个扫描线，通过汇总来自所述扫描线的所述感受域内每个点的所述相对倾斜角度和所述权重来计算相应的相对倾斜角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

汇总来自所述扫描线的所述感受域内所述每个点的所述相对倾斜角度和所述权重包括计算相对倾斜角度的加权谐波平均值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成像传感器是激光雷达系统，并确定VROI的所述上限包括：

选择所述传感器数据的所述第二子集以将点包括在位于感受域内的所述传感器数据的单个帧中，所述感受域由距所述激光雷达系统的最小距离以及距所述激光雷达系统的能视域的方位角中心的最大方位角偏差定义，以及

确定所述传感器数据的所述第二子集的总倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述传感器数据的所述第二子集的所述总倾斜角度包括：

至少部分地基于距所述激光雷达系统的所述点的相应距离，以及所述点距所述激光雷达系统的所述能视域的所述方位角中心的相应方位角偏差，计算与所述第二子集内的点相对应的权重，以及

基于所计算的权重计算所述第二子集内所述点的倾斜角度的加权谐波平均值。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述传感器数据的所述第二子集的所述总倾斜角度包括计算所述第二子集内所述点的倾斜角度的平均值。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用所述一个或多个处理器，至少部分地基于所述VROI的所述下限和所述VROI的所述上限，计算指示虚拟水平线的倾斜角度和与所述虚拟水平线角度相关联的不确定性度量，以及其中

根据所确定的所述VROI的下限和所确定的所述VROI的上限使所述成像传感器进行调节包括至少部分地基于与所述虚拟水平线角度相关联的所述不确定性度量使所述成像传感器进行调节。

10.根据权利要求9所述的方法，其中

所述虚拟水平线角度等于所述VROI的所述上限和所述下限的平均值。