[实用新型]一种夹具、机械臂及机械臂应用系统

说明书

本申请公开了一种夹具、机械臂及机械臂应用系统。该夹具包括夹爪气缸、两个相对设置的夹持件、第一缓冲装置以及侧推件；两个相对设置的夹持件连接至所述驱动件，所述驱动件用于驱动所述两个相对设置的夹持件夹持或松开物料；侧推件连接至所述驱动件或两个所述夹持件中的一夹持件；所述侧推件具有一推抵表面，所述推抵表面位于两个所述夹持件的一侧，以在与所述夹持件夹持施力方向相垂直的方向推动所述物料。本申请通过在夹具的夹口的一侧设置侧推件，能够利用夹口实现对物料的抓取和放置，并且在松开夹口后利用侧推件和/或其中一夹持件推动物料来定位，实现了一次性完成物料在一平面位置的摆放。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种夹具、机械臂及机械臂应用系统。

背景技术

在3C电子行业中，需要用到自动化组装工艺，比如印刷电路板(即PCBA板)与热沉(Heat Sink，可称为散热片)组装工站，用于将热沉组装在印刷电路板的一固定位置的凹槽内。为了减少人工操作，在自动化取料作业中出于成本和操作等综合考量，往往采用气缸构造机械臂实现自动操作，气缸是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件，可夹取热沉。气缸的作用是将压缩空气的压力能转换为机械能，从而驱动机构夹爪对各类工件及产品进行抓取和放置。

现有技术中，夹爪是利用气动控制对各种工件及产品进行抓取的机构。然而，一方面，由于空气有压缩性，气缸的动作速度易受负载的变化而变化；另一方面，气缸在低速运动的时候，由于摩擦力占推力的比例较大，夹紧气缸低速稳定性不足，夹爪在夹持过程中容易出现晃动，如果被夹持物比较脆弱，容易在夹持过程中被损毁。

专利CN210969799U公开了一种注塑用塑料件抓取机械臂，仅能在两个夹板的移动方向上夹取物品，不能在其他方向上调整物品的位置，不能将被抓取物精准地摆放在指定位置。

在生产实践中，在完成被夹持物初次摆放之后，有时需要对被夹持物位置进行微调，现有的夹具只能在夹爪移动方向上调整被夹持物的位置，不能在其他方向上调整，这样就不能将被夹持物(如热沉)微调至指定位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种夹具、机械臂及机械臂应用系统，用以解决现有技术中的机械臂不能解决多方向精准调整被夹持物摆放位置的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型其中一实施例中提供一种夹具，包括驱动件、两个相对设置的夹持件以及侧推件；两个相对设置的夹持件连接至所述驱动件，所述驱动件用于驱动所述两个相对设置的夹持件夹持或松开物料；侧推件连接至所述驱动件或两个所述夹持件中的一夹持件；所述侧推件具有一推抵表面，所述推抵表面位于两个所述夹持件的一侧，以在与所述夹持件夹持施力方向相垂直的方向推动所述物料。

进一步地，所述驱动件包括一夹爪气缸，所述夹爪气缸包括缸体及两个相对设置的夹爪；所述两个相对设置的夹持件位于所述两个夹爪之间并分别连接至两个所述夹爪；所述缸体可驱动两个所述夹爪沿同一直线相向滑动或背向滑动，以带动两个所述夹持件夹持或松开物料。

进一步地，所述夹具还包括第一缓冲装置，设于所述夹持件与所述夹爪之间。

进一步地，所述侧推件包括固定部及推料部，所述固定部固定连接至所述驱动件或两个所述夹持件中的一夹持件；所述推抵表面位于所述推料部上。

进一步地，所述推料部设有一推板，所述推抵表面位于所述推板上。

进一步地，所述夹具还包括第二缓冲装置，设于所述推板与所述推料部之间。

进一步地，所述推板位于所述推料部朝向所述夹持件的一侧。

进一步地，所述推抵表面设有缓冲垫。

进一步地，所述夹具还包括第三缓冲装置，设于所述侧推件与所述驱动件或两个所述夹持件中的一夹持件之间。