[实用新型]一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置

说明书

本实用新型公开了一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，包括人工转向机构、线控转向机构、转向执行控制机构；人工转向机构包括方向盘以及与方向盘连接的转向管柱，转向管柱连接有人工转向器；线控转向机构包括驱动器以及与驱动器动力连接的线控转向器；转向执行控制机构包括动力输入机构、转向执行机构，动力输入机构分别通过人工转向器、线控转向器与转向执行机构连通，本实用新型自动驾驶线控转向与人工转向相对独立，自动驾驶线控转向时，人工转向机构处于静止状态；人工驾驶转向时，传感器会触发信号传递给驾驶控制器，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性，转向系统安全性高。

技术领域

本实用新型涉及车辆转向技术领域，具体是一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置。

背景技术

自动驾驶车辆通过几种传感器组合来感知检测环境信息即车辆状态信息，通过车辆智能驾驶控制系统进行决策处理，再经过底层控制系统来控制车辆转向、加速、制动等功能来完成车辆自主驾驶。

自动驾驶车辆的转向性能是衡量自动驾驶系统的重要指标，关乎车辆的安全性问题。目前，自动驾驶技术尚未成熟，对于复杂场景仍然需要人工驾驶干预，因此改装后的转向系统需要保证原有人工驾驶转向系统的独立性，不能影响驾驶员对方向盘的操作。现有改装的线控转向系统通过驱动方向盘或转向轴来实现自动驾驶模式下的转向功能，会造成智能驾驶控制系统无法判断是人工转向抑或是自动转向。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，包括人工转向机构、线控转向机构、转向执行控制机构；

所述人工转向机构包括方向盘以及与所述方向盘连接的转向管柱，转向管柱连接有人工转向器；

所述线控转向机构包括驱动器以及与所述驱动器动力连接的线控转向器；

所述转向执行控制机构包括动力输入机构、转向执行机构，所述动力输入机构分别通过人工转向器、线控转向器与所述转向执行机构连通。

作为本实用新型进一步的方案：所述转向管柱包括与所述方向盘同轴连接的转向轴，所述转向轴与所述人工转向器动力连接，所述转向轴上设置有传感器，所述转向管柱、人工转向器通过固定转轴与车架连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述线控转向机构包括联接结构、安装结构，所述联接结构包括联接轴，所述驱动器通过联接轴与所述线控转向器动力连接，所述驱动器、线控转向器通过安装结构与车架固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述动力输入机构与所述人工转向器之间设有人工转向管路，所述动力输入机构与所述线控转向器之间设有线控转向管路，所述人工转向器、线控转向器与所述转向执行机构之间均设有转向管路。

作为本实用新型进一步的方案：所述转向执行机构包括液压油缸，所述液压油缸为双向液压油缸，所述液压油缸两端活塞通过轮边多连杆与转向轮动力连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述转向执行控制机构包括转向角反馈机构，所述转向角反馈机构包括与车架固定连接的转角传感器，所述转角传感器通过传动机构与轮边多连杆动力连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述传动机构包括转动销轴、联动拨叉，所述液压油缸的活塞、轮边多连杆、联动拨叉通过转动销轴转动连接，两侧所述联动拨叉之间连接有齿条，所述齿条外侧啮合连接有齿轮，所述齿轮通过安装支架与车架转动连接，所述转角传感器与所述齿轮同轴连接。