[实用新型]一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，包括人工转向机构(1)、线控转向机构(2)、转向执行控制机构(3)；

所述人工转向机构包括方向盘(11)以及与所述方向盘(11)连接的转向管柱(12)，转向管柱(12)连接有人工转向器(13)；

所述线控转向机构(2)包括驱动器以及与所述驱动器(21)动力连接的线控转向器(22)；

所述转向执行控制机构(3)包括动力输入机构(31)、转向执行机构(32)，所述动力输入机构(31)分别通过人工转向器(13)、线控转向器(22)与所述转向执行机构(32)连通。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述转向管柱(12)包括与所述方向盘(11)同轴连接的转向轴(121)，所述转向轴(121)与所述人工转向器(13)动力连接，所述转向轴(121)上设置有传感器(122)，所述转向管柱(12)、人工转向器(13)通过固定转轴(123)与车架连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述线控转向机构(2)包括联接结构(23)、安装结构(232)，所述联接结构(23)包括联接轴(231)，所述驱动器(21)通过联接轴(231)与所述线控转向器(22)动力连接，所述驱动器(21)、线控转向器(22)通过安装结构(232)与车架固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述动力输入机构(31)与所述人工转向器(13)之间设有人工转向管路，所述动力输入机构(31)与所述线控转向器(22)之间设有线控转向管路，所述人工转向器(13)、线控转向器(22)与所述转向执行机构(32)之间均设有转向管路。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述转向执行机构(32)包括液压油缸(321)，所述液压油缸(321)为双向液压油缸，所述液压油缸(321)两端活塞通过轮边多连杆(322)与转向轮动力连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述转向执行控制机构(3)包括转向角反馈机构(33)，所述转向角反馈机构(33)包括与车架固定连接的转角传感器(336)，所述转角传感器(336)通过传动机构与轮边多连杆(322)动力连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置，其特征在于，所述传动机构包括转动销轴(331)、联动拨叉(332)，所述液压油缸(321)的活塞、轮边多连杆(322)、联动拨叉(332)通过转动销轴(331)转动连接，两侧所述联动拨叉(332)之间连接有齿条(333)，所述齿条(333)外侧啮合连接有齿轮(334)，所述齿轮(334)通过安装支架(335)与车架转动连接，所述转角传感器(336)与所述齿轮(334)同轴连接。