[实用新型]一种停车机器人及停车机器人系统

权利要求书

1.一种停车机器人，其特征在于，包括：

车架；

设置在所述车架上的驱动轮组；

设置在所述车架上的至少一套夹臂组件，其中，每套夹臂组件包括：

分设在所述车架相对两侧的两对夹臂；其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中两个夹臂的延伸方向分别重合；

连接在所述两对夹臂之间的剪叉连杆；所述剪叉连杆在张开时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到所述车架外的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；且所述剪叉连杆在闭合时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到所述车架内的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对所述轮胎的夹持；

设置在所述车架上的连杆驱动机构，所述连杆驱动机构用于驱动所述剪叉连杆张开或闭合。

2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每个夹臂上还均转动连接有多个滚动轴承，所述多个滚动轴承沿所述夹臂的延伸方向依次排开；

且每对夹臂的两个夹臂上的滚动轴承位置相对，以在该对夹臂中的两个夹臂相向滑动时，与所述抬升待搬运车辆的轮胎接触。

3.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每套夹臂组件还包括两个夹持滑板；

所述两个夹持滑板与所述两对夹臂一一对应，每对夹臂中的两个夹臂均滑动连接该对夹臂对应的夹持滑板，且所述夹臂的滑动方向与所述夹臂的延伸方向垂直；

所述剪叉连杆的两端分别具有一对端部铰接点，每对端部铰接点均包含有两个端部铰接点，每对夹臂中的两个夹臂分别铰接位于相同侧的所述两个端部铰接点。

4.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，每个夹持滑板上均设置有限位凸起，所述限位凸起位于每对夹臂的两个夹臂之间，以限位所述两个夹臂在相向滑动时的间距。

5.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，每套夹臂组件还包括固定在所述车架上的导轨，所述导轨的延伸方向与所述夹臂的延伸方向平行，且每个夹臂滑板均滑动装配在所述导轨上。

6.如权利要求5所述的停车机器人，其特征在于，所述导轨的个数为至少两个，且所述至少两个导轨间隔分布，每个夹臂滑板与所述至少两个导轨中的每个导轨均滑动连接。

7.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，所述连杆驱动机构包括：

具有两个螺纹段的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的延伸方向与所述夹臂的延伸方向垂直，且所述两个螺纹段的螺旋方向相反；

与所述滚珠丝杆转动连接的两个丝杆支撑座；

与所述两个螺纹段一一对应的两个丝杆螺母，每个丝杆螺母螺纹连接在对应的螺纹段上；所述两个丝杆螺母与所述剪叉连杆中的一对铰接点分别铰接；

驱动所述滚珠丝杆旋转以带动所述剪叉连杆张开或闭合的驱动机构。

8.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于，所述剪叉连杆还包括一对驱动铰接点；

所述一对驱动铰接点包含有两个驱动铰接点，所述两个驱动铰接点在所述夹持滑板的延伸方向上重合，且所述两个驱动铰接点位于所述剪叉连杆的两端之间；

所述两个丝杆螺母与所述两个驱动铰接点铰接。

9.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：

固定在所述车架上的电机；

固定在所述车架上的减速器，且所述电机的输出轴与所述减速器的输入轴传动连接，所述减速器的输出轴与所述滚珠丝杆传动连接。

10.一种停车机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的停车机器人。