[实用新型]一种工程训练智能搬运物流机器人

说明书

本实用新型公开了一种工程训练智能搬运物流机器人，其包括车身、麦克纳姆行走轮、机械臂安装平台、机械臂和机械爪，麦克纳姆行走轮为四个，车身包括前部车身、尾部车身和共轴连接器，前部车身和尾部车身相邻设置，共轴连接器的一端与前部车身连接，共轴连接器的另一端与尾部车身连接且能够使尾部车身相对于前部车身沿贯穿前部车身和尾部车身的中轴线旋转预定的角度或前部车身相对于尾部车身沿贯穿前部车身和尾部车身的中轴线旋转预定的角度。本实用新型通过共轴连接器使得前部车身与尾部车身形成悬挂扭腰结构，可以保证在不平整的路面上四个行走轮的支撑力基本一致，各个行走轮与地面的咬合力基本均衡，避免了打滑、跑偏及转向不到位等问题。

技术领域

本实用新型属于搬运机械技术领域，具体是涉及一种工程训练智能搬运物流机器人。

背景技术

随着制造业的不断发展，自动化搬运输送设备将得到大量使用并逐步朝着智能化和信息化方向迈进。其通过固定路径导引和自由路径导引能够将物料从一个位置搬运到目标位置，在制造业中，智能搬运物流机器人不但可以作为自动搬运车辆使用，还可以用作可移动的装配、加工平台使用。现有技术中的智能搬运物流机器人多采用轮式底盘结构结合机身安装的执行装置实现搬运功能，底盘结构需要较大的转向半径，在狭小或需要频繁转向的空间内运动受阻，不能很好的实现搬运工作。还有部分智能搬运物流机器人采用麦克纳姆轮底盘结构，麦克纳姆轮底盘结构即在一整块底盘上安装四个独立驱动的麦克纳姆轮，通过调整各轮转速实现智能搬运物流机器人原地转向。但是，该麦克纳姆轮底盘结构对地面结构要求较高，在平整路面能够正常运行，如遇不平整路面，由于地面的凹凸不同，使得四个麦克纳姆轮与地面的咬合力不均衡，容易造成打滑、跑偏及转向不到位等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种工程训练智能搬运物流机器人，其通过共轴连接器使得前部车身与尾部车身形成悬挂扭腰结构，可以保证在不平整的路面上四个行走轮的支撑力基本一致，各个行走轮与地面的咬合力基本均衡，避免了打滑、跑偏及转向不到位等问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工程训练智能搬运物流机器人，其特征在于，包括车身、麦克纳姆行走轮、机械臂安装平台、机械臂和机械爪，所述麦克纳姆行走轮的数量为四个，所述四个麦克纳姆行走轮分别为第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮，所述第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮分别安装在车身底部的四个角上，所述机械臂安装平台固定安装在车身的上部，所述机械臂的下端安装在机械臂安装平台上，所述机械爪与机械臂的上端固定连接；

所述车身包括前部车身、尾部车身和共轴连接器，所述前部车身和尾部车身相邻设置，所述共轴连接器的一端与前部车身连接，所述共轴连接器的另一端与尾部车身连接且能够使尾部车身相对于前部车身沿贯穿前部车身和尾部车身的中轴线旋转预定的角度或前部车身相对于尾部车身沿贯穿前部车身和尾部车身的中轴线旋转预定的角度。

上述的一种工程训练智能搬运物流机器人，其特征在于：所述第一行走轮和第二行走轮分别安装在前部车身前端的左右两侧，所述第三行走轮和第四行走轮分别安装在尾部车身后端的左右两侧，所述第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮分别安装有独立的驱动装置，所述机械臂安装平台固定安装在前部车身的上部。

上述的一种工程训练智能搬运物流机器人，其特征在于：所述共轴连接器包括第一连接座、第二连接座和连接轴，所述第一连接座固定设置在前部车身靠近尾部车身的一侧，所述第二连接座固定设置在尾部车身靠近前部车身的一侧，所述连接轴的一端与第一连接座连接，所述连接轴的另一端与第二连接座可转动连接，所述连接轴沿贯穿前部车身和尾部车身的中轴线方向设置。