[实用新型]一种自动驾驶的智能小车

说明书

本实用新型公开了一种自动驾驶的智能小车，包括小车车体，小车底部固定一底板，底板的两侧由T型架各固定两个驱动电机，驱动电机输出轴分别与四个车轮连接，车轮上设有光电测速传感器；底板上设有六根支撑柱，支撑柱上端设有核心板，核心板上设有锂电池和树莓派控制器，锂电池与树莓派控制器电连接；核心板上设有六根支撑柱，支撑柱上端设有支撑板，支撑板上设有激光雷达测距模块和监控摄像模块，激光雷达测距模块包括雷达支撑架、固定板、激光雷达，监控摄像模块包括方形底座、转动圆盘、摄像机活动支架和摄像机，激光雷达测距模块和监控摄像模块与树莓派控制器电连接。

技术领域

本实用新型涉及智能小车技术领域，特别涉及一种自动驾驶的智能小车

背景技术

随着科技的发展，汽车融入到生产、生活的方方面面，现在市场上流通着很多汽车模型，基本都是由人遥控控制小车的运动方向和运动轨迹，操作繁琐复杂，自动驾驶智能小车技术是一种结合了机器感知，智能决策，自由移动和人机互动的先进技术，自动驾驶并能准确地进行路径规划是智能小车的最基本的行为，如何使移动的智能小车决策系统在无需人为干预下，对未知复杂动态环境下具备环境感知、路径规划和实现避障功能，且能保证决策系统稳定性、平滑性和泛化性是智能小车领域的研究热点。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术的不足提供一种自动驾驶的智能小车，实现了在无需人为干预的情况下，对外界动态环境下具备环境感知、自动驾驶和实现路径规划及避障功能，改善了人为控制操作繁琐复杂的缺点。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术手段：

一种自动驾驶的智能小车，其特征在于：包括小车车体，小车底部固定一底板，所述底板的两侧由T型架各固定两个驱动电机，所述驱动电机输出轴分别与四个车轮驱动连接，所述车轮上设有光电转速传感器；所述底板上设有六根支撑柱，所述支撑柱上端设有核心板，所述核心板上设有锂电池和树莓派控制器，所述核心板上设有六根支撑柱，所述支撑柱上端设有支撑板，所述支撑板上设有激光雷达测距模块和监控摄像模块，所述激光雷达测距模块包括雷达支撑架、固定板、激光雷达，所述监控摄像模块包括方形底座、转动圆盘、摄像机活动支架和摄像机。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述光电转速传感器共四个，光电转速传感器利用光电反射原理，获得转子转动信号，所述光电转速传感器与树莓派控制器电连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述雷达支撑架高度可调，所述激光雷达通过固定板安装在支撑架上方，所述激光雷达与树莓派控制器电连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述锂电池根据所述树莓派控制器的数据指令信息对光电转速传感器、激光雷达和摄像机进行供断电。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型使用时，驱动电机通过输出轴驱动车轮滚动，光电转速传感器利用光电反射原理，获得转子转动信号并传输给树莓派控制器，通过与树莓派控制器预先设定的速度程序比较，可判断出小车是否正常运行。

本实用新型使用时，可人为调节螺栓位置来调节雷达支撑装置的高度，进而调节激光雷达的固定高度，获得了更大的外界障碍物测距范围。

本实用新型使用时，监控摄像模块中最底部的方形底座固定不动，转动圆盘安装在方形底座上，转动圆盘可带动摄像机活动支架360°旋转；可人为调节转动圆盘与摄像机活动支架的配合位置来调节摄像机活动支架的高度，通过转动支架实现摄像头空间上的180°旋转，获得了更大的外部环境监视范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型核心板结构示意图。

图3为本实用新型雷达测距模块结构示意图。

图4为本实用新型监控摄像模块结构示意图。