[实用新型]一种电动拖拉机自动驾驶域控制器

说明书

本实用新型公开一种电动拖拉机自动驾驶域控制器，将自动驾驶功能、整车控制功能以及电池包管理功能集成为一体，自动驾驶域控制器包括主处理器和协处理器两部分，支持视频信号采集、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达信号采集，组合惯导信号采集等、支持丰富的数字信号采集和模拟信号采集，支持多路高低边输出驱动等，具备多路CAN通讯接口，实现智能驾驶控制和整车控制、电池包管理功能。本实用新型的电动拖拉机自动驾驶域控制器不仅将电动拖拉机的车载控制器数量降低，还为电动拖拉机自动驾驶算法运行提供了稳定和可靠的硬件保障，符合电动拖拉机自动驾驶对高可靠性、低价格的要求。

技术领域

本实用新型属于智能农机自动驾驶控制系统设计领域，特别涉及一种电动拖拉机自动驾驶域控制器。

背景技术

现代科技快速发展，人类出行交通工具正在发生极大的变革，各种各样的智能交通工具层出不穷，智能驾驶和自动驾驶又一次被推上了研究的热潮。与以往不同的是现阶段制造水平和制造工艺均有了极大的进步，高算力芯片、5G通讯、智能算法的优化均达到了前所未有的水平，为智能驾驶和自动驾驶的研发提供了有力的支撑。智能驾驶作为智能交通的一个重要研究方向，受到众多主机厂及互联网公司的重视。

随着自动驾驶时代的来临，汽车驾驶所涉及的感知、控制、决策系统越来越复杂，系统与系统之间的信息交互、控制也越来越多，这样车载控制器的数量将会大幅增加，一方面使得控制系统越来越庞大臃肿，另外一方面会增加车辆系统成本，不利于控制系统的功能扩展和升级，亦会导致更高的系统故障率，并给售后维修带来极大的难度。

相比于道路车辆运行环境的复杂多变，农机所运行的场景相对固定和易于识别，因此特定场景下的农机自动化将会比道路车辆自动化更易于推广和量产。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型设计了一款适合电动拖拉机的自动驾驶域控制器，其不仅将电动拖拉机的车载控制器数量降低，还为电动拖拉机自动驾驶算法运行提供了稳定和可靠的硬件保障，符合电动拖拉机自动驾驶对高可靠性、低价格的要求。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出的一种电动拖拉机自动驾驶域控制器(ADCU,Autopilot Domain Control Unit)，将电动拖拉机的自动驾驶控制器和传统纯电动系统动力域控制器集成为一体，由主处理器和协处理器相互合作完成自动驾驶路径规划、自动驾驶控制、避障控制以及整车控制、电池管理功能；所述主处理器包含主处理器芯片、DDR3的RAM硬件模块、eMMC固态硬盘模块、SD扩展接口，所述主处理器芯片设有激光雷达信号通讯接口、毫米波雷达信号通讯接口、视频信号通讯接口，惯性导航信号通讯接口，显示驱动接口和遥控手柄信号通讯接口，从而实现自动驾驶路径规范，避障控制功能以及手动遥控功能；所述协处理器包含协处理器芯片和电源芯片，所述协处理器芯片设有超声波信号接收接口、模拟量输入接口、数字量输入接口、输出驱动控制接口、5V输出供电接口、整车通讯网络接口和程序更新通讯接口；所述主处理器芯片与协处理芯片器之间分别设有相互通讯的SPI接口和复位信号连接接口。

进一步讲，本实用新型所述的电动拖拉机自动驾驶域控制器，其中：