[实用新型]一种气囊夹具

说明书

本实用新型提供一种气囊夹具，该气囊夹具包括：夹具座，开设有安装位；气囊，设于所述安装位；且所述气囊的侧壁形成一夹持空间，充气状态下所述气囊的外侧壁受到所述夹具座施加的径向支撑力，所述气囊的内侧壁径向向内膨胀以夹持待夹持物。该气囊夹具可以稳定抓取站立姿态的小口径瓶状物，灵活适应多种不同口径、不同形状的待夹持物，且可以有效避免抓取过程对待夹持物造成损坏；通过在夹具座和气囊对应位置设计缺口来适应含有横向凸起部的待夹持物，如小口径尖嘴瓶；缺口优选下宽上窄结构，减少对夹具的对准要求，降低操作难度；气囊周向均匀分布多个缺口以使气囊充气时径向均匀膨胀；夹具座为上下可拆卸结构，便于气囊的安装放置。

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，特别是涉及一种气囊夹具。

背景技术

现有的机械臂抓取瓶状物往往采用将瓶状物放倒，然后通过吸盘式夹具吸取的方式实现抓取。但实际场景中存在可能没有放倒空间的情况，如瓶状物紧密排列、瓶状物所处位置空间狭窄等情形。此外，由于小口径瓶状物的顶部抓取空间小，对于重量较大的小口径瓶状物，无论是机械手还是吸盘往往都不具备相应的抓取能力。

因此亟需提供一种更具适应性和稳定性的夹具，以实现对如站立姿态的小口径瓶状物等物体的稳定抓取。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要提供一种气囊夹具，以解决现有技术中的夹具抓取能力适应性不足，例如无法为站立姿态的小口径瓶状物提供稳定的抓取能力的技术问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本实用新型提供一种气囊夹具，包括：夹具座，开设有安装位；气囊，设于所述安装位；且所述气囊的侧壁形成一夹持空间，充气状态下所述气囊的外侧壁受到所述夹具座施加的径向支撑力，所述气囊的内侧壁径向向内膨胀以夹持待夹持物。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述气囊夹具应用于具有横向凸起部的所述待夹持物，其包括：所述夹具座上设有第一避让缺口，所述气囊上对应所述第一避让缺口的位置设有第二避让缺口；所述第一避让缺口和第二避让缺口作为所述横向凸起部的移动通道以使所述待夹持物进入所述夹持空间。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述气囊包括：至少一个第三缺口，与所述第二避让缺口共同周向均匀分布于所述气囊。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述第一避让缺口和所述第二避让缺口包括：下宽上窄结构。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述夹具座的顶部封闭，以限定所述气囊夹持所述待夹持物的顶部。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述夹具座的端部向内延伸一限位部，用于限制所述气囊的底部的轴向膨胀幅度。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述气囊具有顶部，且所述气囊的顶部和侧壁形成一夹持腔，充气状态下所述气囊的顶部向内膨胀的幅度小于所述气囊的内侧壁向内膨胀的幅度。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述夹具座设有气道，所述气囊设有气孔，所述夹具座的下表面与所述气囊的上表面热熔连接以使所述气孔和所述气道密封连接。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述气囊具有顶部，且所述气囊的顶部和侧壁形成一夹持腔，所述夹持腔的深度与所述第二避让缺口的深度相同。

在本实用新型较佳的实施方式中，所述夹具座包括：相互可拆卸连接的上夹具座和下夹具座。