[实用新型]一种机器人腿部连杆结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人腿部连杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；本实用新型可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人腿部连杆结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要辅助轮配合机器人的机身移动，故机器人的机身上具有辅助轮，一般辅助轮为万向传动轮组。机器人的机架是结构的必备结构，现有的机器人及其结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种通过固定件将三组的连杆连接，第一连杆作为活动连接件，第二连杆作为轮组驱动连接件，第三连接件作为另一活动连接件，可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠的机器人腿部连杆结构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人腿部连杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部，所述第二驱动连接部与固定件的轴心对应连接，所述第一旋转连接部设于固定件的外沿。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部。

对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B，所述角度A的角度为 120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°，所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔。

对上述方案的进一步改进为，所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。