[实用新型]一种机器人腿部连杆结构

权利要求书

1.一种机器人腿部连杆结构，其特征在于：包括

固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；

第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；

第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；

第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部，所述第二驱动连接部与固定件的轴心对应连接，所述第一旋转连接部设于固定件的外沿。

2.根据权利要求1所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接。

3.根据权利要求2所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽。

4.根据权利要求1所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部。

5.根据权利要求4所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；

所述角度A的角度为120°～170°；

所述角度B的角度为110°～140°；

所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。

6.根据权利要求1所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔。

7.根据权利要求6所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。

8.根据权利要求1所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第三连杆包括第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部，所述第三旋转连接部设于第二直连部并与第三连接端连接，所述第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部为一体加工成型。

9.根据权利要求8所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第二直连部与第三弯曲部之间形成角度D，所述第三弯曲部与第四弯曲部之间形成角度E，所述第二直连部与第四弯曲部之间形成角度F；

所述角度D的角度为120°～150°；

所述角度E的角度为120°～160°；

所述角度F的角度为80°～120°。

10.根据权利要求9所述的机器人腿部连杆结构，其特征在于：所述第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第三连杆开设有第二走线槽，所述第二走线槽连通于第二通槽，所述第二走线槽靠近第三连接端位置设有第二穿槽，所述第二穿槽贯通第三连杆。