[实用新型]一种新型无人机姿态调整倾转机构

说明书

本实用新型公开了一种新型无人机姿态调整倾转机构，通过左右侧的连杆分别与上下侧的摇臂铰接，形成平行四边形驱动机构；通过左右侧的连杆分别与上下侧的倾转悬臂铰接，形成平行四边形传动机构；通过左右侧连杆实现平行四边形驱动机构与平行四边形传动机构之间的传动，并使整个传动系统形成两点传动的铰接杆传动模式，大大增加了无人机姿态调整时，倾转机构传动的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种新型无人机姿态调整倾转机构。

背景技术

目前，无人机无论是在军事领域还是在日常生活领域中，应用范围都已经十分广泛；无人机在飞行时，需要不断的调整飞行姿态；尤其是某些特定构型的无人机在飞行时，需要对螺旋桨拉力角度进行倾转控制，配合飞控矢量调姿，从而精确控制无人机的飞行角度。

而在现有的无人机旋翼姿态调整机构中,专利CN212022947U公开了一种无人机倾转机构及无人机，在双向摇臂的两端分别通过两根连杆驱动倾转轴，以取代由一根连杆连接两个倾转轴的结构，避免了在倾转动作时产生的震动问题。

专利CN214057888U公开了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其中的实施例四公开了一种由左右摇臂分别带动左右倾转悬臂转动，进而实现控制无人机倾转的倾转机构。

然而，上述倾转机构中，摇臂与倾转轴或倾转悬臂之间均采用单点连接的结构，结合无人机微型化及轻量化的设计应用趋势，必然使得摇臂或倾转轴或倾转悬臂由于整体结构过于单薄，从而影响无人机倾转的稳定性。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种新型无人机姿态调整倾转机构，通过左摇臂连杆、右摇臂连杆分别与下舵机摇臂、上舵机摇臂、下电机倾转底座、上电机倾转底座同时连接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂对下电机倾转底座、上电机倾转底座均形成两点控制传动模式，从而大大增加了无人机姿态调整时，倾转机构传动的稳定性。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种新型无人机姿态调整倾转机构，包括：平行四边形驱动机构；所述平行四边形驱动机构由下舵机摇臂、上舵机摇臂、左摇臂连杆、右摇臂连杆铰接而成。

所述平行四边形驱动机构通过左摇臂连杆、右摇臂连杆两侧延长端分别与平行四边形驱动机构外的下电机倾转底座、上电机倾转底座铰接形成平行四边形传动机构。

所述平行四边形传动机构的下电机倾转底座固定连接下螺旋桨电机总承，所述平行四边形传动机构的上电机倾转底座固定连接上螺旋桨电机总承，通过平行四边形传动机构带动下螺旋桨电机总承、上螺旋桨电机总承同步倾转。

所述平行四边形驱动机构和平行四边形传动机构的各铰接点均采用卡簧销连接。

所述下舵机摇臂、上舵机摇臂均采用菱形结构，且在下舵机摇臂、上舵机摇臂的中心点处设置有转动轴。

所述下舵机摇臂、上舵机摇臂的转动轴分别与驱动机构的输出轴固定连接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂分别以自身的转动轴为中心转动。

所述驱动机构包括：舵机及舵机底座；所述舵机底座固定安装在固定悬臂上，且与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置。

所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间的整体式杆体结构。

或者，所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间分段式杆体组合结构。

所述舵机底座固定安装在固定悬臂上，且与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置。

所述平行四边形传动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。

所述平行四边形驱动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。