[实用新型]一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手

说明书

本实用新型属于定子铁心装配领域，具体公开了一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，包括抓手安装板、气爪连接板、两指平行抓手、第一导杆气缸、薄型旋转气缸和第二导杆气缸，第二导杆气缸的输出端安装有气爪；气爪连接板一端通过转轴与抓手安装板转动连接，另一端与邻近的连杆机构转动连接。本实用新型的机器人复合抓手可以在铁心绕线上下料等自动化系统中解决从上料框自动抓取和自动抓取下料等技术问题，实际应用中，铁心的任意姿态的抓取转移稳定且可靠、快速，整个过程无需人工参与，大大减轻人工劳动强度，节省工作空间、减少了成本造价、工作节拍大幅度缩短、实现抓取铁心姿态快速切换，提升生产效率。

技术领域

本实用新型涉及定子铁心装配领域，具体为一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手。

背景技术

定子铁心是电机磁路的重要组成部分，它和转子铁心、定子和转子之间的气隙一起组成电机的完整的磁路。定子铁心是定子的重要部件，也是电机磁路的主要组成部分。

定子铁心在装配过程中，需要进行铁心的抓取组装和铜线的缠绕工作，现有的机器人夹爪大多数为分离型，多工位、多人工操作，各装配环节相互独立，造成了工程浪费，成本造价昂贵，设计单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，包括抓手安装板、气爪连接板、两指平行抓手、第一导杆气缸、薄型旋转气缸和第二导杆气缸，第二导杆气缸的输出端安装有气爪；所述气爪连接板设置有两个，且分别设置在抓手安装板底面两端，两气爪连接板底部各安装一个两指平行抓手，两指平行抓手底部带有夹爪；所述第一导杆气缸安装在抓手安装板中部，其输出端带有推板，推板两端分别转动安装一组连杆机构，气爪连接板一端通过转轴与抓手安装板转动连接，另一端与邻近的连杆机构转动连接。

优选的，所述薄型旋转气缸固定安装在第一导杆气缸底部，第二导杆气缸设置在薄型旋转气缸侧面，且薄型旋转气缸的输出端与第二导杆气缸中部固接。

优选的，所述转轴通过与轴承配合转动安装在气爪连接板内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的机器人复合抓手可以在铁心绕线上下料等自动化系统中解决从上料框自动抓取和自动抓取下料等技术问题，实际应用中，铁心的任意姿态的抓取转移稳定且可靠、快速，整个过程无需人工参与，大大减轻人工劳动强度，节省工作空间、减少了成本造价、工作节拍大幅度缩短、实现抓取铁心姿态快速切换，提升生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图一；

图2为本实用新型的整体结构示意图二；

图3为本实用新型的停机状态的原位结构示意图；

图4为本实用新型的工作状态夹持铁心的示意图。

图中：1、抓手安装板；2、气爪连接板；3、两指平行抓手；4、夹爪；5、第一导杆气缸；6、推板；7、连杆机构；8、转轴；9、薄型旋转气缸；10、第二导杆气缸；11、气爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。