[实用新型]一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手

权利要求书

1.一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，其特征在于，包括抓手安装板（1）、气爪连接板（2）、两指平行抓手（3）、第一导杆气缸（5）、薄型旋转气缸（9）和第二导杆气缸（10），第二导杆气缸（10）的输出端安装有气爪（11）；所述气爪连接板（2）设置有两个，且分别设置在抓手安装板（1）底面两端，两气爪连接板（2）底部各安装一个两指平行抓手（3），两指平行抓手（3）底部带有夹爪（4）；所述第一导杆气缸（5）安装在抓手安装板（1）中部，其输出端带有推板（6），推板（6）两端分别转动安装一组连杆机构（7），气爪连接板（2）一端通过转轴（8）与抓手安装板（1）转动连接，另一端与邻近的连杆机构（7）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，其特征在于：所述薄型旋转气缸（9）固定安装在第一导杆气缸（5）底部，第二导杆气缸（10）设置在薄型旋转气缸（9）侧面，且薄型旋转气缸（9）的输出端与第二导杆气缸（10）中部固接。

3.根据权利要求1所述的一种用于关节式定子铁心绕线的机器人复合抓手，其特征在于：所述转轴（8）通过与轴承配合转动安装在气爪连接板（2）内。