[实用新型]一种双EPS系统的无人车

说明书

本实用新型属于无人驾驶与自动驾驶技术领域，具体涉及一种双EPS系统的无人车，包括车架、两个前轮、两个后轮、前轮EPS系统和后轮EPS系统。两个前轮同轴设置于车架前端；两个后轮同轴设置于车架后端。前轮EPS系统固定连接车架，前轮EPS系统用于控制两个前轮偏转方向。后轮EPS系统固定连接车架，后轮EPS系统用于控制两个后轮偏转方向。本实用新型的双EPS系统的无人车，后轮EPS系统和前轮EPS系统能使前轮和后轮同时同向偏转或同时反向偏转，当前轮和后轮同向偏转至平行时，可实现无人车向侧前方向平移；当前轮和后轮反向偏转时，无人车能以较小转弯半径转弯和调头，不需多次转向和回轮，工作效率高，转向灵活。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶与自动驾驶技术领域，尤其涉及一种双EPS系统的无人车。

背景技术

随着现代科技的进步，小型无人车日益受到关注，从公园的无人售卖车到安防巡逻车等，解决了现实生活中的许多问题，应用场景广泛。现有的无人车常使用EPS系统(电子转向系统)控制前轮的方式实现转向控制，需要较大的转弯半径。但无人车在行驶的过程中会碰到道路狭窄或不规则的道路等行驶场景，例如公园、工厂或者园区等，较狭窄的道路使得无人车难以实现直接转弯或者掉头，无人车转弯时候需要多次转向并回轮以至于使得转向流程变得复杂，工作效率低，转向灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双EPS系统的无人车，能够实现对前轮偏转方向和后轮偏转方向的同时同向偏转或者同时反向偏转，减小无人车的转弯半径，易于调头，工作效率高，转向灵活。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双EPS系统的无人车，包括：

车架；

两个前轮，两个所述前轮同轴设置于所述车架的前端；

两个后轮，两个所述后轮同轴设置于所述车架的后端；

前轮EPS系统，所述前轮EPS系统固定连接所述车架，所述前轮EPS系统被配置为控制两个所述前轮的偏转方向；以及

后轮EPS系统，所述后轮EPS系统固定连接所述车架，所述后轮EPS系统被配置为控制两个所述后轮的偏转方向。

作为本实用新型的一种优选结构，还包括转向控制系统，所述转向控制系统控制所述前轮EPS系统和所述后轮EPS系统同时动作，所述转向控制系统包括车速传感器和转矩传感器，所述车速传感器和所述转矩传感器固定于所述车架上。

作为本实用新型的一种优选结构，所述车架设置有第一EPS固定架和第二EPS固定架，所述第一EPS固定架固定于所述车架的纵梁前端，所述第一EPS固定架用于固定所述前轮EPS系统；所述第二EPS固定架固定于所述纵梁的后端，所述第二EPS固定架用于固定所述后轮EPS系统。

作为本实用新型的一种优选结构，所述前轮EPS系统包括前轮EPS控制器和依次连接的第一转向电机、第一离合器、第一传动轴、第一转向轴、第一转向齿轮、第一横拉杆，所述第一转向电机可拆卸连接于所述第一EPS固定架上，所述前轮EPS控制器分别通讯连接所述车速传感器、所述第一转向电机和所述第一离合器，所述第一横拉杆的两端分别固定连接两个所述前轮；所述前轮EPS控制器通讯连接所述转向控制系统。

作为本实用新型的一种优选结构，所述后轮EPS系统包括后轮EPS控制器和依次连接的第二转向电机、第二离合器、第二传动轴、第二转向轴、第二转向齿轮、第二横拉杆，所述第二转向电机可拆卸连接于所述第二EPS固定架上，所述后轮EPS控制器分别通讯连接所述车速传感器、所述第二转向电机和所述第二离合器，所述第二横拉杆的两端分别固定连接两个所述后轮；所述后轮EPS控制器通讯连接所述转向控制系统。

作为本实用新型的一种优选结构，所述前轮EPS系统还包括第一转角编码器，所述第一转角编码器通讯连接所述转向控制系统，所述第一转角编码器设置于第一转向轴上。