[实用新型]一种双EPS系统的无人车

权利要求书

1.一种双EPS系统的无人车，其特征在于，包括：

车架(1)；

两个前轮(2)，两个所述前轮(2)同轴设置于所述车架(1)的前端；

两个后轮(3)，两个所述后轮(3)同轴设置于所述车架(1)的后端；

前轮EPS系统(4)，所述前轮EPS系统(4)固定连接所述车架(1)，所述前轮EPS系统(4)被配置为控制两个所述前轮(2)的偏转方向；以及

后轮EPS系统(5)，所述后轮EPS系统(5)固定连接所述车架(1)，所述后轮EPS系统(5)被配置为控制两个所述后轮(3)的偏转方向。

2.根据权利要求1所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，还包括转向控制系统，所述转向控制系统包括车速传感器和转矩传感器，所述车速传感器和所述转矩传感器固定于所述车架(1)上。

3.根据权利要求2所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述车架(1)设置有第一EPS固定架(11)和第二EPS固定架(12)，所述第一EPS固定架(11)固定于所述车架(1)的纵梁前端，所述第一EPS固定架(11)用于固定所述前轮EPS系统(4)；所述第二EPS固定架(12)固定于所述纵梁的后端，所述第二EPS固定架(12)用于固定所述后轮EPS系统(5)。

4.根据权利要求3所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述前轮EPS系统(4)包括前轮EPS控制器和依次连接的第一转向电机(41)、第一离合器(42)、第一传动轴(43)、第一转向轴(44)、第一转向齿轮(45)、第一横拉杆(46)，所述第一转向电机(41)可拆卸连接于所述第一EPS固定架(11)上，所述前轮EPS控制器分别通讯连接所述车速传感器、所述第一转向电机(41)和所述第一离合器(42)，所述第一横拉杆(46)的两端分别固定连接两个所述前轮(2)；所述前轮EPS控制器通讯连接所述转向控制系统。

5.根据权利要求3所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述后轮EPS系统(5)包括后轮EPS控制器和依次连接的第二转向电机(51)、第二离合器(52)、第二传动轴(53)、第二转向轴(54)、第二转向齿轮(55)、第二横拉杆(56)，所述第二转向电机(51)可拆卸连接于所述第二EPS固定架(12)上，所述后轮EPS控制器分别通讯连接所述车速传感器、所述第二转向电机(51)和所述第二离合器(52)，所述第二横拉杆(56)的两端分别固定连接两个所述后轮(3)；所述后轮EPS控制器通讯连接所述转向控制系统。

6.根据权利要求4所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述前轮EPS系统(4)还包括第一转角编码器，所述第一转角编码器通讯连接所述转向控制系统，所述第一转角编码器设置于第一转向轴(44)上。

7.根据权利要求5所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述后轮EPS系统(5)还包括第二转角编码器，所述第二转角编码器通讯连接所述转向控制系统，所述第二转角编码器设置于第二转向轴(54)上。

8.根据权利要求4所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述前轮EPS系统(4)还包括前轮方向盘(47)、第一输入轴(48)和第一扭力杆(49)，所述第一输入轴(48)的两端分别连接所述前轮方向盘(47)和第一扭力杆(49)，所述第一扭力杆(49)远离所述第一输入轴(48)的另一端连接所述第一传动轴(43)。

9.根据权利要求5所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，所述后轮EPS系统(5)还包括后轮方向盘(57)、第二输入轴(58)和第二扭力杆(59)，所述第二输入轴(58)的两端分别连接所述后轮方向盘(57)和第二扭力杆(59)，所述第二扭力杆(59)远离所述第二输入轴(58)的另一端连接所述第二传动轴(53)。

10.根据权利要求2所述的双EPS系统的无人车，其特征在于，还包括环境感知系统，所述环境感知系统被配置为控制所述无人车前行或者倒行，所述环境感知系统通讯连接所述转向控制系统。