[实用新型]一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统

权利要求书

1.一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，包括上位机，以及与上位机连接的智能回收垃圾箱、智能回收小车、智能回收客户端，其特征在于：

所述智能回收垃圾箱包括垃圾箱处理器(3)、显示屏装置(10)、垃圾回收装置(6)、垃圾投递装置(2)、人体检测及照明装置、垃圾箱通信装置(4)、垃圾识别装置(7)和垃圾桶状态检测装置(5)，其中，显示屏装置(10)、垃圾回收装置(6)和垃圾投递装置(2)分别与垃圾箱处理器(3)的输出端连接，人体检测及照明装置、垃圾箱通信装置(4)、垃圾识别装置(7)和垃圾桶状态检测装置(5)分别与垃圾箱处理器(3)的输入端、输出端连接；

所述智能回收小车包括小车处理器(12)、定位机构(19)、视觉机构(13)、驱动机构(14)、搬运机构(15)、导航机构(18)、通信机构(17)、人机交互机构(16)，其中，定位机构(19)和视觉机构(13)分别与小车处理器(12)的输入端连接，驱动机构(14)和搬运机构(15)分别与小车处理器(12)的输出端连接，导航机构(18)、通信机构(17)和人机交互机构(16)分别与小车处理器(12)的输入端、输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，其特征在于：所述人体检测及照明装置主要由人体感应测距模块(11)与照明模块(1)组成，人体感应测距模块(11)位于智能回收垃圾箱中偏下部，其包括HC-SR505迷你小型人体感应模块和HC-SR04超声波测距模块；照明模块(1)位于智能回收垃圾箱顶部。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，其特征在于：所述垃圾桶状态检测装置(5)主要由红外感应模块和报警电路构成，报警电路包括蜂鸣器鸣叫和报警灯。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，其特征在于：所述垃圾回收装置(6)主要由步进电机、旋转盘、五类垃圾桶组成，其中五类垃圾桶包括可回收垃圾桶、不可回收垃圾桶、有害垃圾桶、其他垃圾桶和人为干预变量垃圾桶，可回收垃圾桶、不可回收垃圾桶、有害垃圾桶、其他垃圾桶和人为干预变量垃圾桶均匀分布在旋转盘的外圆周上，步进电机的主轴与旋转盘连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，其特征在于：所述垃圾投递装置(2)主要由投递电机与格挡板组成，所述格挡板设置于智能回收垃圾箱的投递口下方，所述投递电机的主轴与格挡板连接。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，其特征在于：所述垃圾识别装置(7)包括语音模块与OpenMV模块。