[实用新型]一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统

说明书

本实用新型公开一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，包括上位机，以及与上位机连接的智能回收垃圾箱、智能回收小车、智能回收客户端，智能回收垃圾箱识别垃圾并进行投递；当智能回收垃圾箱容量被判定超过安全容量后，发出警告并发送满载信息到智能回收客户端；智能回收客户端接收消息后，发送信号至智能回收小车；智能回收小车接收信息，搬运空载垃圾桶前往指定地点，取走满载垃圾桶后将空载垃圾桶进行更换，发送处理完毕信号；智能回收垃圾箱解除警报，继续工作；智能回收小车完成更换后将满载垃圾桶进行运输到垃圾终点站处理。

技术领域

本实用新型涉及生活垃圾回收技术领域，具体涉及一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统。

背景技术

随着经济的发展、城市化进程的加快和人民生活水平的日渐提高，垃圾的排放量迅速增加，导致生活垃圾处理与回收难度也日益困难。现阶段虽进行了垃圾分类，将垃圾类别分为可回收垃圾、不可回收垃圾、有害垃圾、厨余垃圾四类，但是因垃圾类别繁多冗余，导致人们将垃圾正确分类并正确投递至对应垃圾箱十分困难。因垃圾分类的困难使得生活垃圾随意丢弃的情况时常出现，生活垃圾难以完成准确、及时的回收，生活垃圾回收体系残缺等问题不断涌出。生活垃圾回收的不到位，导致生活垃圾回收处理更加困难，加上定时定点的单一回收方式，使得人力资源与物力资源耗费较多。

现有中虽然研究了智能垃圾回收设备，但大部分生活垃圾智能回收装置缺少智能化、可视化、便利化的人机交互系统，投递生活垃圾没有人性化图标可以引导人们进行生活垃圾正确投递。如授权公告号为CN107918316A的中国实用新型专利公开了一种智能垃圾回收系统及垃圾桶溢满处理方法，包括智能垃圾桶、智能垃圾车、微信小程序客户端以及上位机监控中心，智能垃圾桶包括垃圾桶桶体、垃圾桶控制器、垃圾检测装置、桶盖翻转装置、垃圾桶定位装置和垃圾桶通信装置，垃圾桶定位装置通过GPS定位，本实用新型的垃圾检测是通过红外对管实现，当垃圾桶的垃圾达到了一定的高度阻挡红外光线而触发垃圾溢满报警信号，这种垃圾量检测方式比较现有的技术提高了垃圾量检测的准确性，将ZigBee网络技术和GPRS通信方式技术结合使用，降低了现有技术智能垃圾桶均采用GPRS网络通信带来的高昂成本。上述方案虽然解决了垃圾溢满报警和节约通信成本的问题，但在垃圾箱与投递者的人机交互及垃圾车的行驶路径选择上还有待优化。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，本系统可自主辨别垃圾种类后正确投递至对应垃圾桶，且当垃圾桶满载时将进行生活垃圾自主回收。

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种基于ROS智能AGV小车的生活垃圾回收系统，包括上位机，以及与上位机连接的智能回收垃圾箱、智能回收小车、智能回收客户端。

所述智能回收垃圾箱包括垃圾箱处理器、显示屏装置、垃圾回收装置、垃圾投递装置、人体检测及照明装置、垃圾箱通信装置、垃圾识别装置和垃圾桶状态检测装置，其中，显示屏装置、垃圾回收装置和垃圾投递装置分别与垃圾箱处理器的输出端连接，人体检测及照明装置、垃圾箱通信装置、垃圾识别装置和垃圾桶状态检测装置分别与垃圾箱处理器的输入端、输出端连接。

所述智能回收小车包括小车处理器、定位机构、视觉机构、驱动机构、搬运机构、导航机构、通信机构、人机交互机构，其中，定位机构和视觉机构分别与小车处理器的输入端连接，驱动机构和搬运机构分别与小车处理器的输出端连接，导航机构、通信机构和人机交互机构分别与小车处理器的输入端、输出端连接。

优选，所述人体检测及照明装置主要由人体感应测距模块与照明模块组成，人体感应测距模块位于智能回收垃圾箱中偏下部，其包括HC-SR505迷你小型人体感应模块和HC-SR04超声波测距模块；照明模块位于智能回收垃圾箱顶部。

优选，所述垃圾桶状态检测装置主要由红外感应模块和报警电路构成，报警电路包括蜂鸣器鸣叫和报警灯。