[实用新型]用于箱梁锚孔定位的机器人

说明书

本申请涉及一种用于箱梁锚孔定位的机器人，包括机械臂组件和激光定位组件，机械臂组件中，第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，第二驱动组件与第二连接座连接，第二连接座上设置有第三驱动组件，第三驱动组件与第二机械臂连接，第二机械臂前端部转动连接有第四驱动组件，第四驱动组件通过连接件与激光定位组件连接，激光定位组件能够向箱梁发射激光以对锚孔定位。机械臂组件能够在多个自由度进行移动，便于调整激光定位组件的位置，确保激光定位组件对于锚孔进行定位；相比于采用人工进行定位的方式，省时省力，提升了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于箱梁锚孔定位的机器人。

背景技术

随着桥梁施工技术的不断发展，为了最大限度降低市政桥梁建设对既有交通、周边市民工作和生活带来的干扰，代表着工厂化、装配化、机械化、绿色化、快速化施工发展方向的装配式桥梁施工技术正在逐步成为市政桥梁建设的首选。

预制箱梁由于具有较大的截面抗扭强度，抗弯强度，因其结构简单、施工简便、造价低廉、节省工期等优点，在国内外得到了十分迅速的发展和广泛的应用。

现场施工时箱梁端面的锚栓孔需要用水泥进行封堵抹平等工作，在施工前需要对锚孔进行定位，现有技术中通常是利用人工采用钢筋或固定定位胎具对各个锚孔进行逐一定位，个人工进行定位方式，费时费力，影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于箱梁锚孔定位的机器人，用于以解决现有技术中存在不便于对箱梁锚孔定位的技术问题。

为了实现本实用新型的上述目的，采用以下技术方案：

本申请提供了一种用于箱梁锚孔定位的机器人，包括机械臂组件和激光定位组件；

所述机械臂组件包括第一连接座、第一机械臂、第二连接座、第二机械臂；第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，进而驱使第一机械臂以Y轴为中心轴旋转，所述第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件与第二连接座连接，所述第二连接座上设置有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二机械臂连接，进而驱使第二机械臂以X轴为中心轴旋转，所述第二机械臂前端部转动连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件能够以Y轴为中心轴旋转，所述第四驱动组件通过连接件与所述激光定位组件连接，所述激光定位组件能够向箱梁发射激光以对锚孔定位。

进一步的，所述激光定位组件包括定位座以及设置在其上的控制装置和激光发射器，所述控制装置与激光发射器电性连接，所述激光发射器用于朝向箱梁的锚孔发射光点以辅助定位。

进一步的，还包括旋转底座，所述旋转底座包括上座体、下座体和旋转驱动组件，所述第一连接座与所述上座体连接，所述上座体可转动地放置于所述下座体上，上座体和下座体之间通过轴连接，所述旋转驱动组件能够驱使所述上座体以z轴为中心轴转动。

进一步的，还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括设置在下座体一侧的限位座和设置在第一连接座下侧的限位杆，所述限位座位于所述限位杆的旋转轨迹上以限制所述第一连接座的旋转角度。

进一步的，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机的输出轴连接第一机械臂。

进一步的，所述第二驱动组件包括第二电机和第一传动组件，所述第二电机通过第一传动组件与第二连接座相连接，所述第一传动组件包括定位套和传动套，所述第二电机的转动轴穿过所述定位套与第一机械臂的前端可转动连接，所述传动套可转动地套设于所述定位套的外侧，并且所述传动套与第二电机固定连接，所述传动套与第二连接座连接。

进一步的，还包括角度限位机构，其包括设置在第二机械臂上的环形限位凸起和设置在定位套上的限位块，所述限位块具有弧形的限位槽和位于所述限位槽两端的限位板，所述环形限位凸起位于所述限位槽内。