[实用新型]一种机器人运动执行机构

权利要求书

1.一种机器人运动执行机构，包括底座（1），其特征在于：还包括旋转台（2）、翻转臂（3）、连接臂（6）、固定板（8）和夹持组件（9），所述旋转台（2）利用轴承支撑转动安装在所述底座（1）的顶面，在所述旋转台（2）的顶端固定有支撑架（4），所述翻转臂（3）铰接在所述支撑架（4）上，所述连接臂（6）铰接在所述翻转臂（3）的端部，所述固定板（8）固定于所述连接臂（6）的底端，所述夹持组件（9）安装在所述固定板（8）的底面；所述夹持组件（9）包括举升气缸（14）、驱动块（15）、两组对称分布且为“V”型构造的夹持臂（16）以及固定在所述夹持臂（16）底端的夹板（17），在所述夹板（17）的对立面上均粘合固定有橡胶衬片（20）；在所述固定板（8）的两端固定有对称分布的侧板（13），所述夹持臂（16）铰接在所述侧板（13）上，在所述夹持臂（16）的顶端安装有滚轮（18）；所述举升气缸（14）安装在所述固定板（8）的底面，所述驱动块（15）固定在所述固定板（8）的活塞杆上，且所述驱动块（15）为倒置的等腰三角形结构；在所述夹持臂（16）与对应的侧板（13）之间连接有弹性复位组件（21）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述驱动块（15）的两个斜面上均固定有两个对称分布的限位条（19），所述滚轮（18）处在同组的两个所述限位条（19）内侧滚动。

3.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述驱动块（15）的顶面固定有两个对称分布的限位板（22）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：还包括主动齿轮（10）、从动齿轮（11）和驱动电机（12），所述从动齿轮（11）固定在所述旋转台（2）上，所述驱动电机（12）安装在所述底座（1）顶面，所述主动齿轮（10）固定在所述驱动电机（12）的输出轴上并与所述从动齿轮（11）相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：还包括一号翻转气缸（5）和二号翻转气缸（7），所述一号翻转气缸（5）铰接在所述旋转台（2）的顶面，且所述一号翻转气缸（5）的活塞杆与所述翻转臂（3）铰接；所述二号翻转气缸（7）铰接在所述翻转臂（3）上，且所述二号翻转气缸（7）的活塞杆与所述连接臂（6）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述弹性复位组件（21）包括伸缩柱（23）和伸缩弹簧（25），所述伸缩柱（23）的一端与所述侧板（13）铰接、另一端与所述夹持臂（16）铰接，在所述伸缩柱（23）的两端均固定有限位环（24），所述伸缩弹簧（25）套接在所述伸缩柱（23）上且处在两个所述限位环（24）内侧。