[实用新型]一种机器人轨迹精度测试装置

说明书

本实用新型属于机器人测试领域，具体地说是一种机器人轨迹精度测试装置，包括连接座、笔杆、笔芯及弹簧，其中连接座的一端与所述笔杆的一端可拆卸地连接，所述连接座的另一端开设有多个用于连接不同规格工业机器人法兰接口的固定孔，所述笔芯及弹簧分别容置于笔杆的内部，所述弹簧的两端分别与笔芯的一端及连接座抵接，所述笔芯的另一端为笔尖，所述笔尖由笔杆的另一端穿出。本实用新型整体结构简单，测试效率高，操作方便，显著降低了测试成本。

技术领域

本实用新型属于机器人测试领域，具体地说是一种机器人轨迹精度测试装置。

背景技术

一款新型工业机器人的研发过程中，需对机器人轨迹精度进行定型测试。定型测试过程分三步：目测评估、定性评估、定量评估。目测评估可初步判断机器人精度，一般轨迹精度在5mm以上时目测可辨。机器人驱动参数优化后，轨迹精度得到优化，已无法目测评估时，需进行定性评估，以判断轨迹精度是否小于1mm的门限带。当机器人驱动参数再次精细调整后，进行定量评估，以精准判断轨迹精度是否能达到0.1mm级。

目前，定性评估、定量评估时，普遍采用激光跟踪仪作为检测设备，测量成本高(激光跟踪仪价值百万以上)，准备时间长，操作繁琐，且定性评估一般会持续数周，需多次调整机器人驱动参数反复试验，检测设备占用时间长。

实用新型内容

为了解决现有机器人轨迹精度测试存在的成本高、操作繁琐、准备时间较长等问题，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、易于实现且成本低廉的机器人轨迹精度测试装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括连接座、笔杆、笔芯及弹簧，其中连接座的一端与所述笔杆的一端可拆卸地连接，所述连接座的另一端开设有多个用于连接不同规格工业机器人法兰接口的固定孔，所述笔芯及弹簧分别容置于笔杆的内部，所述弹簧的两端分别与笔芯的一端及连接座抵接，所述笔芯的另一端为笔尖，所述笔尖由笔杆的另一端穿出。

其中：所述笔杆的侧壁上开设有与笔杆内部相连通的通孔A。

所述通孔A为沿笔杆长度方向开设的条形孔。

所述笔杆为一端开口的中空结构，所述笔杆的另一端为锥台状，并在所述笔杆另一端的端部开设有供所述笔尖穿出的通孔B。

所述连接座一端的下表面开设有螺纹孔，所述笔杆一端外侧壁上制有外螺纹，所述笔杆通过外螺纹与连接座上的螺纹孔螺纹连接。

所述笔杆、笔芯及螺纹孔的轴向中心线共线，并与所述连接座的长度方向中心线垂直相交。

各所述固定孔沿连接座的长度方向开设，且各所述固定孔的中心均位于连接座长度方向中心线上。

本实用新型的优点与积极效果为：

本实用新型整体结构简单，测试效率高，操作方便，显著降低了测试成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构剖视图；

图3为图2中A处的局部放大图；

其中：1为连接座，11为螺纹孔，12为固定孔A，13为固定孔B，14为固定孔C，15为固定孔D，2为笔杆，21为通孔A，22为外螺纹，3为笔芯，4为弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。