[实用新型]一种多足爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种多足爬行机器人，包括动力单元、多组爬行单元、多个传递单元、多个连接单元，动力单元设置在至少一个传递单元上，多组爬行单元设置在多个传递单元两侧，与多个传递单元铰接，多个传递单元与动力单元连接以使与对应传递单元连接的爬行单元运动，每个连接单元设置在相邻两个传递单元之间，实现多个传递单元的连接，该多足爬行机器人能够根据实际需要设计成四足或多足，结构简单，运动灵活。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种多足爬行机器人。

背景技术

现代社会中，多足机器人广泛地出现在各行各业中，如现有技术(CN201610536529.4)中提供了一种基于3D打印的六足机器人，其包括：基板、控制板、电池、电机、前足、中足以及后足；所述控制板、电池、电机集成安装于所述基板上，所述控制板控制所述电机的工作，所述电池与所述电机电性连接，所述基板的任一侧设置有所述前足、中足以及后足，所述基板两侧的前足、中足以及后足对称设置，所述中足与所述电机传动连接。该实用新型公布的机器人结构简单，稳定性差，在游乐场等的载人项目上存在安全性问题，另外，该六足机器人适用范围较小，很难根据实际的使用情况对机器人进行结构上的修改，因此，本实用新型提供了一种多足爬行机器人，具有稳定性高，结构巧妙，能够适应不同使用需求的特点。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种多足爬行机器人，可以有效解决上述技术问题，具有稳定性高，结构巧妙，能够适应不同使用需求的优点。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的的技术方案是：一种多足爬行机器人，包括：

动力单元，所述动力单元设置在至少一个传递单元上。

多组爬行单元，所述多组爬行单元设置在多个传递单元两侧，与所述多个传递单元铰接。

多个传递单元，所述多个传递单元与动力单元连接以使与对应传递单元连接的爬行单元运动。

多个连接单元，所述每个连接单元设置在相邻两个传递单元之间，实现多个传递单元的连接。

进一步的，所述每个传递单元均与一组爬行单元铰接，使一组爬行单元中的两个爬行足交替向前运动。

进一步的，所述每个传递单元均包括传递轴、主动齿轮、从动齿轮和两组转向杆，相邻两个传递轴之间使用连接单元连接，所述传递轴与动力单元连接，以使传递轴转动，所述主动齿轮设置在传递轴上，主动齿轮与从动齿轮形成齿轮配合，转向杆的一端与从动齿轮铰接，另一端与爬行单元铰接。

进一步的，所述每个传递单元由曲轴和转向杆组成，相邻两个曲轴由连接单元连接，转向杆与曲轴铰接。

进一步的，所述爬行单元包括爬行足和运动控制装置，运动控制装置控制爬行足的运动。

进一步的，所述运动控制装置包括下摆动座、腿部下连杆、导向座、腿部上连杆、腿部拉杆、腿部滑杆以及上摆动座，所述下摆动座转动安装在传动单元，导向座固定安装在下摆动座上，上摆动座固定安装在导向座上，腿部上连杆一端与爬行足铰接，另一端与上摆动座铰接，腿部下连杆一端与爬行足铰接，另一端与下摆动座铰接，腿部滑杆滑动安装在导向座上，腿部拉杆一端与腿部滑杆连接，另一端与腿部上连杆连接，与一组爬行足相对应的传递单元的两组转向拉杆中，一组的两个拉杆分别与下摆动座和腿部滑杆连接。

进一步的，所述连接单元设置在两个相邻的传递轴和传递单元之间，位于两个传递单元之间的连接单元自主转动，位于两个相邻传递轴之间的连接单元能够传递扭矩。

进一步的，所述位于两个相邻传递轴之间的连接单元为万向联轴器，位于两个相邻传递单元之间的连接单元为电机驱动的转轴。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：

(1)结构简单，行走稳定。