[实用新型]一种多足爬行机器人

权利要求书

1.一种多足爬行机器人，其特征在于，包括：

动力单元，所述动力单元设置在至少一个传递单元上；

多组爬行单元，所述多组爬行单元设置在多个传递单元两侧，与所述多个传递单元铰接；

多个传递单元，所述多个传递单元与动力单元连接以使与对应传递单元连接的爬行单元运动；

多个连接单元，所述每个连接单元设置在两个相邻传递单元之间，实现多个传递单元的连接。

2.根据权利要求1所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述每个传递单元均与一组爬行单元铰接，使一组爬行单元中的两个爬行足交替向前运动。

3.根据权利要求2所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述每个传递单元均包括传递轴、主动齿轮、从动齿轮和两组转向杆，相邻两个传递轴之间使用连接单元连接，所述传递轴与动力单元连接，以使传递轴转动，所述主动齿轮设置在传递轴上，主动齿轮与从动齿轮形成齿轮配合，转向杆的一端与从动齿轮铰接，另一端与爬行单元铰接。

4.根据权利要求2所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述每个传递单元由曲轴和转向杆组成，相邻两个曲轴由连接单元连接，转向杆与曲轴铰接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述爬行单元包括爬行足和运动控制装置，运动控制装置控制爬行足的运动。

6.根据权利要求5所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述运动控制装置包括下摆动座、腿部下连杆、导向座、腿部上连杆、腿部拉杆、腿部滑杆以及上摆动座，所述下摆动座转动安装在传动单元，导向座固定安装在下摆动座上，上摆动座固定安装在导向座上，腿部上连杆一端与爬行足铰接，另一端与上摆动座铰接，腿部下连杆一端与爬行足铰接，另一端与下摆动座铰接，腿部滑杆滑动安装在导向座上，腿部拉杆一端与腿部滑杆连接，另一端与腿部上连杆连接，与一组爬行足相对应的传递单元的两组转向拉杆中，一组的两个拉杆分别与下摆动座和腿部滑杆连接。

7.根据权利要求6所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述连接单元设置在两个相邻的传递轴和传递单元之间，位于两个传递单元之间的连接单元自主转动，位于两个相邻传递轴之间的连接单元能够传递扭矩。

8.根据权利要求7所述的一种多足爬行机器人，其特征在于：所述位于两个相邻传递轴之间的连接单元为万向联轴器，位于两个相邻传递单元之间的连接单元为电机驱动的转轴。