[实用新型]用于移液仪的机械手运动装置

权利要求书

1.用于移液仪的机械手运动装置，其特征在于，包括：

横向驱动机构(1)；

安装在所述横向驱动机构上的竖向驱动机构(2)；

连接在所述竖向驱动机构的下端的机械手单元(3)，所述机械手单元包括基座(31)、驱动电机(4)、与所述驱动电机连接的传动机构(5)，以及两个彼此间隔开的抓手(6)，两个所述抓手分别通过传动块(7)与所述传动机构连接，在两个所述抓手之间形成夹持部；

其中，所述横向驱动机构能够驱动所述竖向驱动机构带动所述机械手单元沿横向运动，所述竖向驱动机构能够带动所述机械手单元沿竖向运动，所述机械手单元构造成能够通过所述驱动电机驱动所述传动机构带动两个所述抓手相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。

2.根据权利要求1所述的机械手运动装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括：

第一框架(11)，在所述第一框架上设有沿横向延伸的第一导轨(12)；

沿横向设置在所述第一框架上的第一传动丝杠(13)，所述第一传动丝杠的一端设有第一电机(14)；以及

第一运动滑块(15)，所述竖向驱动机构与所述第一运动滑块固定连接；

其中，所述第一运动滑块构造成与所述第一传动丝杠适配，所述第一电机能够驱动所述第一传动丝杠转动，使得所述第一传动丝杠驱动所述第一运动滑块沿所述第一导轨运动，从而带动所述竖向驱动机构沿横向运动。

3.根据权利要求1或2所述的机械手运动装置，其特征在于，所述竖向驱动机构包括：

第二框架(21)，在所述第二框架上设有沿竖向延伸的第二导轨(22)；

沿竖向设置在所述第二框架上的第二传动丝杠(23)，所述第二传动丝杠的一端设有第二电机(24)；以及

第二运动滑块(25)，所述第二运动滑块与所述第一运动滑块固定连接；

其中，所述第二运动滑块构造成与所述第二传动丝杠适配，所述第二电机能够驱动所述第二传动丝杠转动，使得所述第二传动丝杠驱动所述第二运动滑块沿所述第二导轨运动，从而使所述竖向驱动机构沿竖向运动。

4.根据权利要求3所述的机械手运动装置，其特征在于，所述第一运动滑块设有第一连接板(151)，所述第二运动滑块设有第二连接板(251)，所述第一运动滑块与所述第二运动滑块通过所述第一连接板与所述第二连接板形成固定连接。

5.根据权利要求1所述的机械手运动装置，其特征在于，在所述基座上设有沿横向分布的导向组件(8)，所述导向组件包括与所述基座固定连接的直线导轨和两个适配安装在所述直线导轨上的滑块，所述滑块能够沿所述直线导轨滑动，

两个所述传动块与对应的所述滑块固定连接，从而使两个所述抓手仅能沿所述直线导轨相互靠近或相互远离。

6.根据权利要求5所述的机械手运动装置，其特征在于，所述传动机构构造成包括横向布置在所述基座上的螺杆(51)和两个与所述螺杆适配连接的传动套(52)，所述螺杆的第一端通过同步带轮组件与所述驱动电机的输出端连接，所述传动套与所述传动块固定连接，

所述螺杆从中部向轴向两端分别设有正向螺纹和反向螺纹，所述传动套与所述螺杆的正向螺纹或反向螺纹对应适配，转动所述螺杆能够带动所述传动套沿轴向运动，从而使所述传动块带动两个所述抓手沿所述直线导轨相互靠近或相互远离。

7.根据权利要求5所述的机械手运动装置，其特征在于，所述传动机构构造成包括竖向布置在所述基座上的丝杠(9)，所述丝杠的一端与所述驱动电机的输出端连接，在所述丝杠上安装有与所述丝杠适配的丝杠连接座(91)，两个所述抓手通过连杆组件(92)与所述丝杠连接座形成连接，

所述驱动电机能够驱动所述丝杠转动，以带动所述丝杠连接座沿所述丝杠的轴向运动，使得所述丝杠连接座能够通过所述连杆组件带动两个所述抓手沿所述直线导轨相互靠近或相互远离。