[实用新型]一种曲率自适应麦克纳姆轮

说明书

本实用新型公开了一种曲率自适应麦克纳姆轮，包括驱动轴，所述驱动轴的端部设有第一载板，驱动轴上套设有螺纹杆和第二载板，第二载板与螺纹杆的一端经轴承连接，第一载板和第二载板的边缘均等距设有多个支板，第一载板与第二载板对应的支板之间设有金属辊子；所述金属辊子包括与支板连接的连接杆，连接杆的一端设有钣金板，对应的两个钣金板之间设有金属网状辊体；所述驱动轴的一侧设有调节轴，调节轴的端部设有调节螺柱，调节螺柱与螺纹杆配合连接；本实用新型通过整体的结构设置，可以通过曲率改变，变化辊子渗入泥泞地面的深度，改变抓地力、摩擦力等特性，以适应不同地形需求。

技术领域

本实用新型涉及货物搬运和输送设备领域，特别涉及一种曲率自适应麦克纳姆轮。

背景技术

为了满足自动化物流输送系统的高效运行，实现全向移动，常常会用到麦克纳姆轮。但是，现有的麦克纳姆轮仍存在其不足之处。

传统的麦克纳姆轮结构固定，且传统的麦克纳姆轮的辊子一般采用橡胶材质制成，在泥泞，崎岖的山地产生的摩擦力不足，难以胜任的复杂地形，因此，需要设计一种能够适应不同地形需求的曲率自适应麦克纳姆轮。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种曲率自适应麦克纳姆轮。本实用新型可以通过曲率改变，变化辊子渗入泥泞地面的深度，改变抓地力、摩擦力等特性，以适应不同地形需求。

本实用新型的技术方案：一种曲率自适应麦克纳姆轮，包括驱动轴，所述驱动轴的端部设有第一载板，驱动轴上套设有螺纹杆和第二载板，第二载板与螺纹杆的一端经轴承连接，第一载板和第二载板的边缘均等距设有多个支板，第一载板与第二载板对应的支板之间设有金属辊子；所述金属辊子包括与支板连接的连接杆，连接杆的一端设有钣金板，对应的两个钣金板之间设有金属网状辊体；所述驱动轴的一侧设有调节轴，调节轴的端部设有调节螺柱，调节螺柱与螺纹杆配合连接。

上述的曲率自适应麦克纳姆轮中，所述螺纹杆的一端设有轴承，螺纹杆经轴承与第二载板连接。

上述的曲率自适应麦克纳姆轮中，所述驱动轴上套设有弹簧，弹簧设置于第一载板与第二载板之间。

前述的曲率自适应麦克纳姆轮中，所述驱动轴的一端为矩形柱，第二载板的中部设有孔径与矩形柱相配合的限位套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型在驱动轴的端部设有第一载板，驱动轴上套设有螺纹杆和第二载板，第二载板与螺纹杆的一端经轴承连接，第一载板和第二载板的边缘均等距设有多个支板，第一载板与第二载板对应的支板之间设有金属辊子；所述金属辊子包括与支板连接的连接杆，连接杆的一端设有钣金板，对应的两个钣金板之间设有金属网状辊体；所述驱动轴的一侧设有调节轴，调节轴的端部设有调节螺柱，调节螺柱与螺纹杆配合连接，本实用新型安装于载具上时，驱动轴与载具的位置相对固定，通过驱动调节轴的转动，使得螺纹杆随调节螺柱转动，并带动螺纹杆沿驱动轴移动，从而带动第二载板沿驱动轴移动，使得第一载板与第二载板之间的距离发生改变，使得编织式空心金属辊子的曲率发生变化，改变麦克纳姆轮半径的作用，以致改变本实用新型整体结构高度。同时可以，通过曲率改变，改变编织式空心金属辊子直径，可以使得麦克纳姆轮的避震缓冲性能得到改变，也可以通过曲率改变，变化辊子渗入泥泞地面的深度，改变抓地力、摩擦力等特性，以适应不同地形需求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一状态的结构示意图；

图3是本实用新型无金属辊子的结构示意图；

图4是本实用新型金属辊子的结构示意图；

图5是本实用新型驱动轴与第二载板的连接结构示意图；

图6是本实用新型螺纹柱与第二载板的连接结构示意图；

图7是本实用新型金属辊子及其两端连接处的结构示意图；