[实用新型]有源下肢型外骨骼

权利要求书

1.一种有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述有源下肢型外骨骼包括：

背部单元，所述背部单元包括背部托板和腰背板，所述背部托板与所述腰背板连接，所述背部托板用于装载重物；

动力装置和控制装置，所述动力装置和所述控制装置电性连接并分别安装在所述腰背板上；

腰部单元，所述腰部单元与所述背部单元活动连接；

髋关节和大腿单元，所述腰部单元通过所述髋关节与所述大腿单元活动连接；

膝关节和小腿单元，所述大腿单元通过所述膝关节与所述小腿单元活动连接；

踝关节和脚部单元，所述小腿单元通过所述踝关节与所述脚部单元活动连接；

拉绳和拉绳锁紧装置，所述拉绳锁紧装置设置于所述小腿单元上，所述拉绳的一端与所述动力装置连接，另一端与所述拉绳锁紧装置固定，所述动力装置能够驱动所述拉绳卷收变短或卷放变长，以带动所述大腿单元通过所述膝关节相对所述小腿单元进行旋转；以及

传感装置，所述传感装置包括分别与所述控制装置电性连接的脚底压力传感器和腿部惯性传感器，所述脚底压力传感器设置于所述脚部单元上，所述腿部惯性传感器设置于所述大腿单元和所述小腿单元上。

2.根据权利要求1所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述动力装置包括电机和卷轮，所述电机的驱动轴与所述卷轮连接，所述拉绳的一端卷绕并固定在所述卷轮的外周。

3.根据权利要求1所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述有源下肢型外骨骼还包括电池，所述电池设置于所述腰背板上并与所述控制装置电性连接。

4.根据权利要求1所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述有源下肢型外骨骼还包括腰背调节锁紧装置，所述背部单元还包括背板、背部支撑条和背带，所述腰部单元还包括腰部支撑杆，所述背部托板转动设置于所述腰背板上，所述背板通过所述背部支撑条与所述腰背板连接，所述背带与所述背板连接并用于固定在穿戴者的肩部上；所述腰背板通过所述腰背调节锁紧装置与所述腰部支撑杆的一端可调锁紧连接，所述腰部支撑杆的另一端与所述髋关节连接。

5.根据权利要求4所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述拉绳依次穿过所述腰部支撑杆、所述髋关节、所述大腿单元和所述小腿单元的内腔后，与内置于所述小腿单元内的所述拉绳锁紧装置连接固定。

6.根据权利要求4所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述背部支撑条上沿所述有源下肢型外骨骼的高度方向间隔开设有至少两个第一调节孔，所述腰背板通过卡扣可择一与任一所述第一调节孔卡扣连接，以实现所述背板与所述腰背板的间距调节；

所述背部托板向上倾斜设置并与所述背板之间呈锐角设置；

所述腰背板上沿水平方向开设有腰型孔，所述腰背调节锁紧装置可滑动设置于所述腰型孔内固定，以实现所述腰部单元的宽度调节。

7.根据权利要求1所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述大腿单元包括大腿支撑条、大腿骨架和大腿关节座，所述小腿单元包括小腿关节座，所述大腿关节座与所述小腿关节座通过所述膝关节转动连接；所述大腿骨架通过所述大腿支撑条与所述髋关节相连，所述大腿骨架采用中空结构设计，所述拉绳锁紧装置设置于所述大腿骨架的中空腔内；

所述小腿单元还包括与所述小腿关节座连接的小腿骨架，所述小腿骨架采用中空结构设计，所述拉绳锁紧装置设置于所述小腿骨架的中空腔内并与所述拉绳相连。

8.根据权利要求7所述的有源下肢型外骨骼，其特征在于，所述大腿支撑条沿所述有源下肢型外骨骼的高度方向间隔设置有至少两个第二调节孔，所述大腿骨架通过卡扣能够择一与任一所述第二调节孔卡扣连接，以实现所述大腿单元的长度调节；

所述大腿单元还包括大腿挡板和大腿绑带，所述大腿挡板设置于所述大腿骨架上，所述大腿绑带连接于所述大腿挡板与所述大腿骨架之间；

所述大腿挡板开设有第一散热孔。