[实用新型]一种码垛机器人的抓手装置

说明书

本实用新型涉及码垛机器人抓取装置技术领域，特别是一种码垛机器人的抓手装置，包括安装壳体，在安装壳体的内设有双向螺纹杆，在安装壳体的一端设有驱动电机，驱动的输出轴与双向螺纹杆同轴设置，在双向螺纹杆上分别设有滑块，在安装壳体的底部两端分别设有开口，在滑块的底部设有夹持臂，在夹持臂的底部设有铲爪，在安装壳体的底部限位块，在两个限位块之间导向杆，夹持臂穿设在导向杆上；在安装壳体的底部中心位置设有气缸，在两个导向杆之间设有固定板，两个气缸的伸缩端向下活动并连接有压板。本实用新型具有结构简单、抓取稳定、防脱落、灵活便捷、效率高的优点。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓手装置技术领域，特别是一种码垛机器人的抓手装置。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛机器人大多是搬运箱体或者袋状物，并且有专门的抓取槽基座方便抓取结构的抓取，但有部分搬运箱体的码垛机器人只有抓取夹，却没有相应的固定装置，且再加上抓取夹防滑能力差，有没有很强的固定能力，很容易使抓取的物品掉落；而且现有的抓取装置移动时不稳定，导致维修、制造成本较高，另外可能会产生两个抓手的动作一致度较差，造成抓取效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中码垛机器人的抓手装置固定能力和防滑能力差、抓取不稳定、效率低下的问题。

本实用新型的具体方案是：

设计一种码垛机器人的抓手装置,包括安装壳体，在所述安装壳体的内部横向转动设有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上设有两个方向相反的螺纹段，在所述安装壳体的一端设有驱动电机，所述驱动的输出轴穿过安装壳体与双向螺纹杆同轴设置，在所述双向螺纹杆的螺纹段上分别设有滑块，所述滑块的顶部滑动设在安装壳体的内顶壁，在所述安装壳体的底部两端分别设有供滑块穿过的开口，在所述滑块的底部设有夹持臂，在所述夹持臂的底部设有铲爪，在所述安装壳体的底部位于开口的外端分别设有限位块，在两个限位块之间分别设有两个前后平行的导向杆，所述夹持臂穿设在导向杆上；

在安装壳体的底部中心位置位于开口的内侧分别设有气缸，在两个所述导向杆之间设有固定板，所述气缸的缸体底部穿过固定板，两个所述气缸的伸缩端向下活动并连接有压板。

优选的，在所述安装壳体的上方设有旋转电机，所述旋转电机设在安装架上，所述旋转电机的输出轴穿过安装架的底部，并通过法兰与安装壳体的顶部中心连接。

优选的，在所述夹持臂的内侧设有防滑纹。

优选的，所述铲爪的底部由外向内倾斜向下设置。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型通过采用两段螺纹方向相反的双向螺纹杆，使两段螺纹上的滑块同步运动，结构简单而且运行稳定可靠，降低维修和制造成本，同时提高抓取效率。

2.本实用新型通过在安装壳体和固定板上设置气缸，在气缸的底部设置压板，可以将夹持臂和铲爪内的货物压紧固定，防止对货物的固定能力差，而避免货物掉落。

3.本实用新型通过在安装壳体的上方设置旋转电机，旋转电机带动设备整体旋转，实现夹持臂多角度转动，使多个物品实现依次交错码垛的过程，使整个装置更具灵活性和便捷性，进一步提高码垛效率。

附图说明

图1是本实用新型结构的整体结构示意图；

图2是图1的剖视结构示意图；

图3是图1中A-A结构示意图；