[实用新型]一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构有效
申请号: | 202121039673.X | 申请日: | 2021-05-14 |
公开(公告)号: | CN214606919U | 公开(公告)日: | 2021-11-05 |
发明(设计)人: | 魏华 | 申请(专利权)人: | 深圳智图视觉系统科技有限公司 |
主分类号: | B60B33/06 | 分类号: | B60B33/06 |
代理公司: | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人: | 邢江峰 |
地址: | 518000 广东省深圳市龙岗区龙城*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 移动 机器 人主 动轮 地形 高度 变化 自适应 机构 | ||
本实用新型公开了一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构,包括主动轮主体,所述主动轮主体的表面通过连接轴活动活动连接有支撑架,所述支撑架顶部的两侧均设置有导柱,所述导柱的表面套设有弹簧,导柱的底部固定连接有螺栓,螺栓的表面套设有第一垫圈,导柱的表面套设有连接件。本实用新型通过设置主动轮主体、支撑架、导柱、弹簧、第一垫圈、螺栓、连接件和导向套的配合使用,具备地形高度变化自适应机构的优点,如果机器人的主动轮没有高度调节装置,机器人的驱动就会有悬空的情况,机器人主动轮与地面的接触将不均衡,会使机器人行动不稳的问题。
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,具体为一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人,施有机关,有坐、起、拜、伏等能力,现有的机器人地形高度变化自适应机构,如果机器人的主动轮没有高度调节装置,机器人的驱动就会有悬空的情况,机器人主动轮与地面的接触将不均衡,会使机器人行动不稳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构,具备地形高度变化自适应机构的优点,解决了现有的机器人地形高度变化自适应机构,如果机器人的主动轮没有高度调节装置,机器人的驱动就会有悬空的情况,机器人主动轮与地面的接触将不均衡,会使机器人行动不稳的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构,包括主动轮主体,所述主动轮主体的表面通过连接轴活动活动连接有支撑架,所述支撑架顶部的两侧均设置有导柱,所述导柱的表面套设有弹簧,所述导柱的底部固定连接有螺栓,所述螺栓的表面套设有第一垫圈,所述导柱的顶部设置有连接件,所述支撑架顶部的宽度大于连接件底部的宽度,所述连接件顶部的两侧均固定连接有导向套,所述导柱的顶部贯穿至导向套的顶部并与导向套活动连接,所述导柱的顶部螺纹连接有限位栓,所述导柱与限位栓的连接处设置有限位垫。
优选的,所述主动轮主体两侧的连接轴贯穿至支撑架的两侧,所述主动轮主体连接轴的表面套设有第二垫圈,所述主动轮主体连接轴的表面螺纹套设有螺母,所述主动轮主体连接轴的表面且位于螺母的两侧套设有带耳垫圈。
优选的,所述第一垫圈的底部与支撑架的顶部接触,所述第一垫圈的顶部与导柱接触。
优选的,所述弹簧的顶部与连接件内腔的顶部固定连接,所述弹簧的底部与支撑架的顶部固定连接。
优选的,所述导向套的底部与连接件接触,所述支撑架通过第一垫圈和螺栓与导柱固定连接,所述连接件两侧的底部均固定连接有连接块。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果如下:
1.本实用新型通过设置主动轮主体、支撑架、导柱、弹簧、第一垫圈、螺栓、连接件和导向套的配合使用,具备地形高度变化自适应机构的优点,如果机器人的主动轮没有高度调节装置,机器人的驱动就会有悬空的情况,机器人主动轮与地面的接触将不均衡,会使机器人行动不稳的问题。
2.本实用新型通过设置支撑架的宽度大于连接件底部的宽度,由于支撑架固定到底座上,当连接件上升到支撑架底部时候,连接件不能再上升,所以起到了向上限位的作用,通过设置导柱顶部限位垫,能够对导柱及连接件起到向下限位的作用。
3.本实用新型通过设置螺母,能够对主动轮主体起到限位的作用,能够有效防止主动轮主体晃动,通过设置第二垫圈,能够对支撑架起到防护的作用,能够有效防止支撑架被螺母磨损,通过设置第一垫圈,能够对支撑架起到防护的作用,能够有效防止支撑架被螺栓磨损。
附图说明
图1为本实用新型结构主视图;
图2为本实用新型A-A右视剖视图;
图3为本实用新型B-B右视剖视图;
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