[实用新型]一种室内轮履复合型越障机器人

说明书

本实用新型公开了一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架，所述车架内部两侧均通过安装座固定设置有电动机，所述车架外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮，所述车架外侧表面在支重轮上端通过转轴活动设置有驱动轮，所述驱动轮与支重轮之间套设有履带，所述车架表面在驱动轮一侧通过轴承活动设置有驱动轴，所述电动机的输出轴端通过联轴器与驱动轴之间传动连接，所述驱动轴远离电动机的一端通过轴承活动设置有第一连杆，所述第一连杆下端通过转轴活动设置有主动轮。本实用新型使用效果好，越障性能和稳定性好，可以方便在履带和滚轮的移动方式中自由切换。

技术领域

本实用新型涉及越障机器人技术领域，具体为一种室内轮履复合型越障机器人。

背景技术

移动越障机器人所处环境大多为复杂的非结构化环境，如通过上下坡段复杂路况，因此需要越障机器人具备高机动性、强大的环境感知能力和快速的反应能力。目前主要的越障方式有：轮式、腿式、履带式。

而目前的越障机器人在使用时缺少一种使用方便可以便于在轮式和履带式之间切换的越障机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种室内轮履复合型越障机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种室内轮履复合型越障机器人，包括车架，所述车架内部两侧均通过安装座固定设置有电动机，所述车架外侧表面下端通过转轴活动设置有支重轮，所述车架外侧表面在支重轮上端通过转轴活动设置有驱动轮，所述驱动轮与支重轮之间套设有履带，所述车架表面在驱动轮一侧通过轴承活动设置有驱动轴，所述电动机的输出轴端通过联轴器与驱动轴之间传动连接，所述驱动轴远离电动机的一端通过轴承活动设置有第一连杆，所述第一连杆下端通过转轴活动设置有主动轮，所述车架外侧表面远离第一连杆的一侧通过转轴活动设置有第二连杆，所述第二连杆下端活动设置有万向轮，所述第二连杆表面一侧通过转轴活动设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆轴端通过转轴与第二连杆之间活动连接。

优选的，所述驱动轮外侧表面通过齿轮、链条与主动轮之间传动连接，通过驱动轮可以方便带动主动轮转动。

优选的，所述电动机的输出轴端通过齿轮、链条与驱动轮之间传动连接，通过电动机可以方便带动驱动轮和履带转动。

优选的，所述车架外侧表面上端开设有散热孔，通过散热孔可以方便进行电动机散热。

优选的，所述车架外侧表面上端设置有若干托链轮，通过托链轮可以起到承托履带的作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型地形适应性强，在平坦路面使用轮式行驶，速度快，运行噪声小，在有障碍物时，切换至履带式行驶模式，可轻松越过障碍。

2、本实用新型通过电动推杆实现轮履模式的切换，结构简单，可靠性高，便于控制。

附图说明

图1为本实用新型一种室内轮履复合型越障机器人整体结构示意图；

图2为本实用新型一种室内轮履复合型越障机器人俯视图；

图3为本实用新型一种室内轮履复合型越障机器人主视图；

图4为本实用新型一种室内轮履复合型越障机器人侧视图。

图中：1、车架；2、电动机；3、支重轮；4、履带；5、驱动轴；6、第一连杆；7、主动轮；8、第二连杆；9、万向轮；10、驱动轮；11、电动推杆；12、散热孔；13、托链轮。

具体实施方式