[实用新型]一种外骨骼机器人

说明书

本实用新型涉及一种外骨骼机器人，包括中控背包，所述中控背包的两侧分别连接有髋关节骨架，两个髋关节骨架分别与一大腿骨架相连，两个大腿骨架分别与一小腿骨架相连，两个小腿骨架分别与一足部支撑板相连；所述大腿骨架和小腿骨架均包括主骨架和副骨架，所述主骨架与所述副骨架之间通过一长度调节件活动连接。本实用新型所述的外骨骼机器人，符合人体肌肉曲线，适配通用性强，并可降提高生产效率和降低生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种外骨骼机器人。

背景技术

有的下肢外骨骼大腿及小腿支撑骨架都是直杆设计，这种通过直杆设计外观显得臃肿，与人体肌肉曲线相违背，不够美观；并且现有的大腿及小腿支撑骨架的长度无法调节，其适用性不够广泛。另外，现有的下肢外骨骼大小腿骨架由于大小腿长度不同，没有采用大小腿骨架共模的设计，这样一来，大小腿骨架需要分开生产，从而导致生产成本增加。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种外骨骼机器人，符合人体肌肉曲线，适配通用性强，并可降提高生产效率和降低生产成本。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种外骨骼机器人，包括中控背包，所述中控背包的两侧分别连接有髋关节骨架，两个髋关节骨架分别与一大腿骨架相连，两个大腿骨架分别与一小腿骨架相连，两个小腿骨架分别与一足部支撑板相连；所述大腿骨架和小腿骨架均包括主骨架和副骨架，所述主骨架与所述副骨架之间通过一长度调节件活动连接。

作为一种实施方式，所述主骨架与所述副骨架之间可滑动连接，所述长度调节件铰接于所述主骨架上，且所述长度调节件与所述副骨架之间可拆卸连接。

作为一种实施方式，所述主骨架设有连接件，所述副骨架设有滑动槽，所述主骨架的连接件可滑动地设置于所述副骨架的滑动槽中；所述长度调节件的一端通过弹簧与所述主骨架连接，其另一端设有卡扣部，所述副骨架的一侧设有若干个卡扣孔，所述长度调节件的卡扣部可与任意一个卡扣孔配合卡接。

作为一种实施方式，所述大腿骨架和所述小腿骨架的形状、尺寸相同，所述主骨架与副骨架均为圆弧状结构。

作为一种实施方式，所述髋关节骨架与所述大腿骨架之间通过一髋关节转动件连接。

作为一种实施方式，所述髋关节转动件包括髋关节底座及设置于所述髋关节底座上的髋关节电机，所述髋关节底座固定在所述髋关节骨架远离所述中控背包的一端，所述大腿骨架的主骨架与所述髋关节电机驱动连接。

作为一种实施方式，所述大腿骨架与所述小腿骨架之间通过一膝关节转动件连接。

作为一种实施方式，所述大腿骨架的副骨架与所述小腿骨架的主骨架通过所述膝关节转动件连接，所述膝关节转动件包括膝关节底座及设置于所述膝关节底座上的膝关节电机，所述膝关节底座固定在所述大腿骨架的副骨架上，所述小腿骨架的主骨架与所述膝关节电机驱动连接。

作为一种实施方式，所述小腿骨架与所述足部支撑板之间通过一脚踝转动件连接。

作为一种实施方式，所述脚踝转动件包括脚踝底座及设置在所述脚踝底座上的脚踝电机，所述脚踝底座固定在所述小腿骨架上，所述足部支撑板与所述脚踝电机驱动连接。

本实用新型所述的外骨骼机器人，大腿骨架和小腿骨架的主骨架和副骨架之间通过长度调节件活动连接，使得大腿骨架和小腿骨架之间的长度可在一定范围内进行调整，从而适配不同尺寸的使用范围，其适配通用性强；并通过主骨架和副骨架的圆弧流线设计，符合人体肌肉的绷紧曲线，运动感更强，从而弱化机械感及提高其美观性；另外，大腿骨架和小腿骨架的形状、尺寸相同，因此，大腿骨架和小腿骨架采用这样的共模设计，能够在提供生产效率的同时，降低设计及生产的成本。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。