[实用新型]一种工业机器人用循迹避障检测装置

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用循迹避障检测装置，包括最小系统控制电路、比较电路、矩形波产生电路、与门电路、放大电路和电机驱动电路，所述的比较电路和矩形波产生电路均和与门电路相连，与门电路、放大电路和电机驱动电路依次相连，最小系统控制电路分别和比较电路、电机驱动电路相连，本实用新型采用最小系统电路来辅助控制，采用矩形波电路产生矩形波控制信号，可以提高电机的瞬时电流，提高电机的驱动能力，采用双电机来驱动车轮，比较电路产生调整信号，双电机的不同转动可以改变方向，从而就可以保证工业机器人循迹行进，本实用新型电路结构简单，能够实现避障功能，具有很好的实用性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用循迹避障检测装置。

背景技术

现在的循迹避障机器人应用广泛，技术发展多种多样，有价格便宜的，有价格比较贵的，有为顾客提供导购的，有提供导游服务，有的可以完成在各种恶劣环境下的货物搬运等工作，然而由于循迹避障机器人的电路比较复杂，容易出现电路故障，可能会出现损害人体财产安全的问题，导致其应用范围受到限制；

另外一些工业机器人在设置循迹功能时，设置的比较死板，功能固定，只能按照地面上的痕迹线进行行进，不具备避障的功能。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人用循迹避障检测装置，具备避障功能，能够准确的在痕迹的指导下完成工作，效率较高，电路简单，价格低廉，解决了以上背景技术中提到的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用循迹避障检测装置，包括最小系统控制电路、比较电路、矩形波产生电路、与门电路、放大电路和电机驱动电路，比较电路和矩形波产生电路均和与门电路相连，与门电路、放大电路和电机驱动电路依次相连，最小系统控制电路分别和比较电路、电机驱动电路相连；

比较电路用来进行循迹信号的电压和参考电压比较，门电路用来耦合比较电路和矩形波产生电路的信号，矩形波产生电路用来产生矩形波。

优选的，比较电路包括可调电阻，有两组由可调电阻、电阻和红外接收二极管串联组成且与电源并联的电路，第一芯片的第一运放同相输入端和反相输入端分别与两组电阻和红外接收二极管的连接节点相连，第一芯片的第二运放的同相输入端和反相输入端与第一运放引脚相反连接于两组电阻和红外接收二极管的连接节点，两组运放的输出端和与门电路相连。

优选的，矩形波产生电路包括第四电阻，第四电阻一端、第七电阻一端和第一电容一端并联，第四电阻另一端和第三非门输入端相连，第七电阻另一端和第三非门输出端、第四非门输入端相连，第一电容分别和第四非门输出端、与门电路相连。

优选的，与门电路包括第一与门和第二与门，与门的输入端分别和矩形波电路、比较电路相连，输出端和放大电路相连。

优选的，放大电路用来放大信号，所述的放大电路包括第五芯片、第六芯片和第八电阻-第十一电阻组成的同相放大电路。

优选的，电机驱动电路用来驱动电机，所述电机驱动电路包括电阻、第七芯片、第八芯片和电机。

优选的，比较电路还包括红外发射二极管，红外发射二极管和红外接收二极管的个数成对出现。

优选的，最小系统电路是用来辅助控制电路，所述的最小系统电路包括最小系统第一-第六三极管、第五和第六电阻、第十五-十七电阻，最小系统控制第一-第六三极管，第一三极管和第二三极管和比较电路相连，第四-第六三极管和电机驱动电路相连。

优选的，最小系统电路还包括多组红外接收二极管，比较电路的红外发光二极管和最小系统电路的红外接收二极管成组合。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型电路结构简单，便于检修；