[实用新型]一种全自动B超检查机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种全自动B超检查机器人系统，包括平台、机器人、深度相机和控制主机，所述深度相机与控制主机的输入端连接，所述机器人与控制主机的输出端连接，所述机器人具有六个或以上的自由度，所述机器人的末端执行器连接有超声波检测装置和力检测装置，所述超声波检测装置和力检测装置均与控制主机的输入端连接。本实用新型在没有专业技术人员或医生的情况下B超检查也能进行。本实用新型提出的B超机器人系统具有智能、易操作和效率高的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，涉及一种机器人系统，具体涉及一种全自动B超检查机器人系统。

背景技术

B超检测是获取人体器官健康情况的重要技术手段，然而现有的B超检测设备需要具有专业知识的人才得以操作，这样大大降低了B超检测的效率；再者，在疫情爆发或其他高传染性疾病出现时，保证检测人员的健康安全也是十分必要的，近年来机器人行业快速发展，其在医学领域也得到了广泛应用，故而使用机器人完成这样的任务是有利且可能的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动B超检查机器人系统，其具有易操作、效率高的特点。

本实用新型采用的技术方案是：

一种全自动B超检查机器人系统，包括平台、机器人、深度相机和控制主机，所述深度相机与控制主机的输入端连接，所述机器人与控制主机的输出端连接，所述机器人具有六个或以上的自由度，所述机器人的末端执行器连接有超声波检测装置和力检测装置，所述超声波检测装置和力检测装置均与控制主机的输入端连接。

进一步地，所述平台上设置有标记，用于深度相机对病患进行定位，还用于机器人建立坐标系进行姿态变化。

进一步地，所述平台上还设置有固定装置，用于固定病患的位置以保证其位置在系统运行过程中不会变动。

进一步地，所述深度相机用于获得病患身体图像信息和距离信息，除获取视野内任一个像素点的色彩值之外还能得到该点到深度相机的距离，在病患平躺在平台上并进行拍摄后，这些数据将统一发送给控制主机。

进一步地，所述控制主机根据病患实际体型计算各个待检测器官的大致位置并由此生成机器人末端执行器在病患身上运动的轨迹和姿态，之后再将这些数据转换成一系列的机械臂关节角数据发送至机器人。

进一步地，所述机器人末端执行器根据控制主机发来的轨迹在人体上运动时同时将力检测装置采集的接触力信息发送给控制主机，控制主机根据实际力与期望力对轨迹位置进行修正。

进一步地，所述机器人运动同时由超声波检测装置实时获取人体器官信息，并将这些信息发送至控制主机进行记录。

进一步地，所述系统还设置有紧急停止按钮，用于在按下时使机器人在z轴方向运动离开人体。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：

1)本实用新型全自动操作无需增加人员学习成本，只需要第一次的安装和调试，之后只需病人自行操作，B超机器人就能自行完成B超检查。

2)本实用新型能够有效的减少医患接触导致传染病传播的风险，医生能够在不接触病人的同时达到远程看诊的效果。

3)本实用新型具有较强的安全性能，不但能检测按压力度的大小，力度大时自动停止工作，还可增加紧急制动按钮，使得患者在感到不适的时候能够自主停止B超机器人的工作，从而保证了患者的人身安全。

附图说明

图1是本实用新型所述B超检查机器人系统的整体结构图；

图2是本实用新型所述系统的工作场景图；

图3是本实用新型所述B超检查机器人系统的完整工作过程图。