[实用新型]一种全自动B超检查机器人系统

权利要求书

1.一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：包括平台、机器人、深度相机和控制主机，所述深度相机与控制主机的输入端连接，所述机器人与控制主机的输出端连接，所述机器人具有六个或以上的自由度，所述机器人的末端执行器连接有超声波检测装置和力检测装置，所述超声波检测装置和力检测装置均与控制主机的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述平台上设置有标记，用于深度相机对病患进行定位，还用于机器人建立坐标系进行姿态变化。

3.根据权利要求1所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述平台上还设置有固定装置，用于固定病患的位置以保证其位置在系统运行过程中不会变动。

4.根据权利要求1所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述深度相机用于获得病患身体图像信息和距离信息，除获取视野内任一个像素点的色彩值之外还能得到该点到深度相机的距离，在病患平躺在平台上并进行拍摄后，这些数据将统一发送给控制主机。

5.根据权利要求4所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述控制主机根据病患实际体型计算各个待检测器官的大致位置并由此生成机器人末端执行器在病患身上运动的轨迹和姿态，之后再将这些数据转换成一系列的机械臂关节角数据发送至机器人。

6.根据权利要求5所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述机器人末端执行器根据控制主机发来的轨迹在人体上运动时同时将力检测装置采集的接触力信息发送给控制主机，控制主机根据实际力与期望力对轨迹位置进行修正。

7.根据权利要求6所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述机器人运动同时由超声波检测装置实时获取人体器官信息，并将这些信息发送至控制主机进行记录。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种全自动B超检查机器人系统，其特征在于：所述系统还设置有紧急停止按钮，用于在按下时使机器人在z轴方向运动离开人体。