[实用新型]一种基于力控的智能清洗机器人系统

权利要求书

1.一种基于力控的智能清洗机器人系统，其特征在于，包括：

机械臂，具有多个自由度；

力控浮动刷头，通过传感器单元与所述机械臂连接，所述力控浮动刷头包括浮动机构和刷头，所述刷头通过所述浮动机构与所述机械臂连接；

传感器单元，与所述机械臂末端连接，包括力传感器、位移传感器和倾角传感器，所述力传感器用于实时感知所述刷头的清洗力度，所述位移传感器用于实时感知浮动机构的位置伸缩，所述倾角传感器用于实时感知所述刷头的姿态；

所述力控浮动刷头还包括控制器和伺服控制单元，所述控制器通过所述伺服控制单元实时调整所述浮动机构在Z方向上的行程，采用双清洗力阈值，当刷头清洗力度大于阈值上限时，自动调整浮动机构Z方向上行程，使刷头清洗力逐渐减小，当刷头清洗力度小于阈值下限时，自动调整浮动机构Z方向上行程，使刷头清洗力逐渐增大，以使所述刷头与被清洗物体之间维持恒定的接触清洗压力。

2.根据权利要求1所述的基于力控的智能清洗机器人系统，其特征在于，所述力控浮动刷头还包括气动马达和气动阀控制单元，所述气动马达的一端与所述浮动机构连接，另一端与所述刷头连接，所述控制器通过所述气动阀控制单元控制所述气动马达，以使所述刷头在所述被清洗物体的表面以预设速度旋转，进行接触式清洗。

3.根据权利要求1所述的基于力控的智能清洗机器人系统，其特征在于，所述力控浮动刷头还包括水管和水管控制单元，所述水管与所述刷头连通，在所述刷头清洗时，所述控制器通过所述水管控制单元按照设定水流速度进行所述水管的喷水控制。

4.根据权利要求1所述的基于力控的智能清洗机器人系统，其特征在于，所述刷头的形状为圆型、方型或梳齿型，所述刷头的材料为纳米丝、尼龙、硬毛、软毛或海绵。