[实用新型]含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头

权利要求书

1.一种含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，其特征在于：包括第一动平台、第二动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链第四支链，第一动平台两端与静平台通过第二支链和第四支链连接，第二动平台两端与静平台通过第一支链和第三支链连接，第一动平台与第二动平台中部通过平台转动副连接；

各个支链的结构完全相同，均包括转动副、移动副以及虎克铰，转动副固定安装在机架，转动副套设在移动副上并与移动副的滑动部相连接，虎克铰一端固定安装在移动副的固定部一端，虎克铰另一端与对应的动平台连接固定。

2.根据权利要求1所述的含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，其特征在于：各个支链相对同一个轴线圆周均布的设置。

3.根据权利要求1所述的含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，其特征在于：各个支链的虎克铰包含第一转动轴线、第二转动轴线，第一转动轴线与第二转动轴线垂直相交，转动副的转动轴线与第二转动轴线互相平行，移动副的移动轴线与转动副的转动轴线相互垂直。

4.根据权利要求3所述的含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，其特征在于：第一支链的虎克铰的第一转动轴线与第三支链的虎克铰的第一转动轴线重合, 第一支链的转动副的转动轴线与第三支链的转动副的转动轴线互相平行，第二支链的虎克铰的第一转动轴线与第四支链的虎克铰的第一转动轴线重合, 第二支链的转动副的转动轴线与第四支链的转动副的转动轴线互相平行，平台转动副的转动轴线与第一支链的虎克铰的第一转动轴线垂直相交。