[实用新型]一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置

说明书

本实用新型涉及机器人防碰撞领域，具体是一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置，包括喷涂机器人一、喷涂机器人二、设置在喷涂机器人一、喷涂机器人二上的喷涂机器人底座一、喷涂机器人底座二还包括：导轨部分，用于限制喷涂机器人一、喷涂机器人二的移动方向并进行极限限位；限位装置部分，对喷涂机器人一、喷涂机器人二在导轨部分的移动距离进行有效限位，本实用新型改变了现有的碰撞检测方法，由静态检测变更为动态检测，无需在导轨一、导轨二上安装设备，增加了防碰撞装置的独立性，便于安装和操作；弹簧的使用避免了碰撞造成设备的损坏，减少了客户的售后维护成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人防碰撞领域，具体是一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置。

背景技术

随着国家环保要求的日益提高，喷涂机器人的应用将深入各行各业。目前喷涂机器人一般采用固定安装模式，机器人底座与地面可靠连接。但是该安装模式固化了机器人的工作空间，喷涂机器人无法喷涂尺寸较长的工件。为解决该问题，现有技术采用以下方案：1、将工件吊挂在输送链上，工件沿着输送链方向运行，工件相对机器人运动，以此实现对尺寸较长工件的喷涂。但缺点是，针对体积大、重量重的工件，如高铁车身、油罐车罐体等，由于喷房大小限制，输送轨道污染等问题，无法实现工件的移动；2、工件不动，移动喷涂机器人，实现机器人的边走边喷，为此现有技术将机器人底座安装在导轨上，机器人底座在导轨上滑动，以此实现机器人底座的移动。缺点是，针对尺寸在数十米的待喷涂的工件，一台喷涂机器人需要在几十米的导轨上滑动，需要时间，满足不了节拍需求，需要同时有两台或者两台以上喷涂机器人在同一导轨上同时进行运动喷涂，为防止同一导轨上的喷涂机器人在运动过程中发生碰撞，必须限定每一台机器人的工作范围。现有的技术是将限位开关固定安装在导轨上，喷涂机器人只能在固定的限位开关位置内滑动，否则会触动限位开关，机器人将停止运动。由于工件规格不一，喷涂机器人喷涂不同工件，在导轨上滑动的位置也在随时变化，限位开关的固定安装，限制了机器人的喷涂范围，影响了喷涂节拍，如果不安装限位开关，多台机器人在同一轨道运行时，会发生碰撞的危险。为满足尺寸长的工件多台机器人协同喷涂的需要，一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置必不可少。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置。

一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置，包括喷涂机器人一、喷涂机器人二、设置在喷涂机器人一、喷涂机器人二上的喷涂机器人底座一、喷涂机器人底座二还包括：

导轨部分，用于限制喷涂机器人一、喷涂机器人二的移动方向并进行极限限位；

限位装置部分，对喷涂机器人一、喷涂机器人二在导轨部分的移动距离进行有效限位。

所述的导轨部分包括用于使得喷涂机器人一、喷涂机器人二进行Y方向的移动的导轨一、导轨二、设置在导轨一、导轨二两侧端上用于对喷涂机器人一、喷涂机器人二进行限位防止喷涂机器人一、喷涂机器人二冲出导轨的前限位块、后限位块。

所述的限位装置部分包括设置在喷涂机器人底座一、喷涂机器人底座二上按照顺序安装的限位装置一、限位装置二、限位装置三、限位装置四、限位装置五、限位装置六、限位装置七、限位装置八。

所述的限位装置一、限位装置二、限位装置三、限位装置四、限位装置五、限位装置六、限位装置七、限位装置八均为同种结构，该结构包括固定在喷涂机器人底座一、喷涂机器人底座二上的弹簧、安装在弹簧上的限位开关。

本实用新型的有益效果是：本实用新型使多台喷涂机器人在同一导轨上实现动态运行，相对现有固定每台机器人工作空间，本实用新型大大增加机器人的动态工作空间，增加了对不同规格工件的适应性，大大方便了机器人轨迹的试教；本实用新型优化了多台机器人的协同控制，提升了喷涂节拍，为客户节省喷涂等待时间，进而降低客户成本；本实用新型改变了现有的碰撞检测方法，由静态检测变更为动态检测，无需在导轨一、导轨二上安装设备，增加了防碰撞装置的独立性，便于安装和操作；弹簧的使用避免了碰撞造成设备的损坏，减少了客户的售后维护成本。