[实用新型]一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统

说明书

本实用新型一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统，包括移动机器人、上位机、控制盒和相机，所述移动机器人上设置有车体控制器、工作主板和激光器，其中，所述激光器固定在移动机器人上，所述激光器和相机位于余高焊缝的同一侧或者所述激光器和相机位于余高焊缝的两侧，其中相机通过一个支架安装在工件焊缝的另一侧，所述激光器和相机均与工作主板连接，所述工作主板和车体控制器均与控制盒通信连接，所述控制盒与上位机通信连接。本实用新型具有自由爬行、便捷灵活、实用性和安全性好、且能很便利地搭载无损检测设备、成本控制降低等优点。本实用新型解决了现有技术的问题。

技术领域

本实用新型属于余高焊缝寻迹领域，具体涉及一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统。

背景技术

铁磁材料的储罐、管道的焊缝表面以及内部检测方法规程有对应方法，焊缝数量多，一般都在人不易触及的高处。现有常规检测方法为搭载脚手架，人工进行检测，这样不仅工作量大而且成本高，而在焊缝表面通常会有余高，余高焊缝宽度通常在1mm-3mm，而对于多道焊缝其余高焊缝宽大约在20mm，余高焊缝宽度大小不一，检测难度大；而且余高焊缝的类型液具有多样性，如有的焊缝表面打磨平整了，有些焊缝为对接焊缝或角焊缝等，余高焊缝的多类型和多尺寸规格增加了余高焊缝的检测难度。

实用新型内容

本实用新型的发明目的就在于为解决上述现有技术问题，而提供一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统。

本实用新型的技术方案为：

本实用新型一种基于一字激光器的余高焊缝跟踪系统，包括移动机器人、上位机、控制盒和相机，所述移动机器人上设置有车体控制器、工作主板和激光器，其中，所述激光器固定在移动机器人上，所述激光器和相机位于余高焊缝的同一侧或者所述激光器和相机位于余高焊缝的两侧，其中相机通过一个支架安装在工件焊缝的另一侧，所述激光器和相机均与工作主板连接，所述工作主板和车体控制器均与控制盒通信连接，所述控制盒与上位机通信连接。

进一步，本实用新型所述移动机器人内还设置有交换机，所述工作主板和车体控制器均通过交换机与所述控制盒通信连接。

进一步。本实用新型所述激光器上的激光头与地面的距离设为10毫米至15毫米，所述激光器在朝向移动机器人移动的方向上与地面的夹角为20°或30°，以使得激光器6发生的激光线在照射余高焊缝时，能够在余高焊缝处形成明显的V形或U形的激光线。

进一步，本实用新型所述移动机器人上所设置的车体控制器连接并控制移动机器人的驱动电机和移动轮，所述车体控制器上设置有网口，所述车体控制器通过网口与所述交换机通信连接，所述车体控制器为单片机。

进一步，本实用新型所述工作主板上设置有网口和USB接口，所述相机通过USB接口与工作主板电连接，所述工作主板通过网口与所述交换机通信连接，所述工作主板为PICO-APL3。

进一步，本实用新型所述控制盒通过有线或无线与所述交换机通信连接，所述控制盒为单片机、PLC或工控机。

进一步，本实用新型所述控制盒与上位机通过串口通信协议、CAN通信协议或网口进行通信连接，所述上位机为PC机。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型公开了一字激光线余高焊缝跟踪系统，在移动机器人上设置有工作主板和激光器，所述激光器和相机分布在余高焊缝的两侧，激光器向余高焊缝发射激光，激光在在焊缝上产生宽条纹的V形或U形激光，相机获取焊缝产生宽条纹的V形或U形激光，相机将V形或U形激光影像通过工作主板传送至上位机中进行余高焊缝追踪，所述一字激光线余高焊缝跟踪系统具有结构简单，可以适用多尺寸和多类型的余高焊缝的焊缝检测，为余高焊缝的测量和实时检测提供了硬件支撑。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

具体实施方式