[实用新型]清洁机器人及回充系统

说明书

本实用新型涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人及回充系统，清洁机器人包括机壳、充电组件、行走轮组件、传感组件及控制器，传感组件用于扫描回充座的标识区域并得到标识信息，传感组件包括至少两个传感单元，每个传感单元包括右侧传感器与左侧传感器，以清洁机器人沿前行轴线为界线，右侧传感器与左侧传感器分别设置于前行轴线的两侧，控制器用于根据标识信息，控制清洁机器人上桩至回充座进行充电。一方面，清洁机器人能够寻迹上桩到回充座进行充电，此种方式的充电可靠性更强。另一方面，本实施例的传感组件中各个传感器的布局为阵列式布局，其能够由点及面地扫描静态的标识区域，相对于单个传感器的作法而言，其能够提高回充效率。

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁机器人及回充系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，从而为人们提供极大的便利。目前，室内家庭设有回充座，充电时，清洁机器人通过充电极片连接回充座进行充电。

一般的，清洁机器人的机壳设有充电极片，充电时，清洁机器人与回充座形成互动，并根据回充座发送的导航信号，导航回回充座进行充电。传统导航方式采用红外导航，回充座发射红外信号，清洁机器人根据红外信号导航到回充座。

然而，较长距离地传输红外信号，由于外部环境相对复杂，外部因素容易影响到清洁机器人对红外信号的接收，容易导致清洁机器人偏离正确的充电位置，从而降低清洁机器人的充电效率。

实用新型内容

本实用新型实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人及回充系统，其能够提高回充效率。

在第一方面，本实用新型实施例提供一种清洁机器人，包括：

机壳；

充电组件，安装于所述机壳；

行走轮组件，安装于所述机壳；

传感组件，用于扫描回充座的标识区域并得到标识信息，所述传感组件包括至少两个传感单元，每个所述传感单元包括右侧传感器与左侧传感器，以所述清洁机器人沿前行轴线为界线，所述右侧传感器与所述左侧传感器分别设置于所述前行轴线的两侧；

控制器，分别与所述充电组件、行走轮组件及所述传感组件电连接，用于根据所述标识信息，控制所述清洁机器人上桩至所述回充座进行充电。

可选地，所述至少两个传感单元包括第一传感单元与第二传感单元；

所述第一传感单元的第一右侧传感器与第一左侧传感器形成第一直线，所述第二传感单元的第二右侧传感器与第二左侧传感器形成第二直线，所述第二直线平行所述第一直线且与所述前行轴线垂直。

可选地，所述第一右侧传感器与第一左侧传感器之间的第一距离，以及所述第二右侧传感器与第二左侧传感器之间的第二距离满足以下条件：W₁+d₁+d₂L₁₂W₁+2*W₂+d₁+d₂，W₁L₃₄W₁+2*W₂，W₁为所述第一识别区的宽度，L₁₂为所述第一距离，L₃₄为所述第二距离，W₂为所述第二识别区的宽度，d₁为所述第一识别区与一个所述第二识别区的距离，d₂为所述第一识别区与另一个所述第二识别区的距离。

可选地，每个所述传感器都为红外收发器。

可选地，所述标识区域设置于所述回充座底部朝向所述清洁机器人的表面；

每个所述传感器都安装于所述机壳底部朝向所述回充座的表面。