[实用新型]清洁机器人及回充系统

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳；

充电组件，安装于所述机壳；

行走轮组件，安装于所述机壳；

传感组件，安装于所述机壳，用于扫描回充座的标识区域并得到标识信息，所述传感组件包括至少两个传感单元，每个所述传感单元包括右侧传感器与左侧传感器，以所述清洁机器人沿前行轴线为界线，所述右侧传感器与所述左侧传感器分别设置于所述前行轴线的两侧；

控制器，分别与所述充电组件、行走轮组件及所述传感组件电连接，用于根据所述标识信息，控制所述清洁机器人上桩至所述回充座进行充电。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述至少两个传感单元包括第一传感单元与第二传感单元；

所述第一传感单元的第一右侧传感器与第一左侧传感器形成第一直线，所述第二传感单元的第二右侧传感器与第二左侧传感器形成第二直线，所述第二直线平行所述第一直线且与所述前行轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述标识区域包括至少一个第一识别区,以及至少两个第二识别区，其中两个所述第二识别区分别位于所述第一识别区的左右两侧；

所述第一右侧传感器与第一左侧传感器之间的第一距离，以及所述第二右侧传感器与第二左侧传感器之间的第二距离满足以下条件：W₁+d₁+d₂L₁₂W₁+2*W₂+d₁+d₂，W₁L₃₄W₁+2*W₂，W₁为所述第一识别区的宽度，L₁₂为所述第一距离，L₃₄为所述第二距离，W₂为所述第二识别区的宽度，d₁为所述第一识别区与一个所述第二识别区的距离，d₂为所述第一识别区与另一个所述第二识别区的距离。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，每个所述传感器都为红外收发器。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述标识区域设置于所述回充座底部朝向所述清洁机器人的表面；

每个所述传感器都安装于所述机壳底部朝向所述回充座的表面。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述充电组件包括第一充电极片与第二充电极片，所述第一充电极片与第二充电极片分别安装于所述机壳背离所述清洁机器人的前进方向的一侧。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一充电极片位于所述第一左侧传感器与第一右侧传感器之间，且所述第一充电极片与所述第一左侧传感器之间的第三距离，在水平纵向上的第一投影长度小于或等于所述第二识别区在水平纵向上的第二投影长度。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二充电极片位于所述第一右侧传感器与第一左侧传感器之间，且所述第二充电极片与所述第一右侧传感器之间的第四距离，在水平纵向上的第三投影长度小于或等于所述第二识别区在水平纵向上的第四投影长度。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少部分的所述传感单元为用于检测地检信息的地检传感器。

10.一种回充系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的清洁机器人；及

回充座，所述回充座与所述清洁机器人通信连接。