[实用新型]具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种具备多重安全冗余机制的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括主控制器、辅控制器和整车控制器，主控制器用于与车辆感知系统中的各设备直接连接，所述车辆感知系统包括：组合导航、摄像头组、激光雷达组和毫米波雷达组，所述毫米波雷达组包括前向毫米波雷达和后向毫米波雷达；所述辅控制器用于至少与前向毫米波雷达和组合导航直接连接；

所述主控制器和辅控制器之间通信连接，主控制器和整车控制器之间通信连接，辅控制器和整车控制器之间通信连接。

2.根据权利要求1所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶系统，其特征在于，所述主控制器和辅控制器之间为双通信连接，所述双通信连接包括以太网通信连接和CAN通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶系统，其特征在于，所述主控制器和整车控制器之间为双通信连接，所述辅控制器和整车控制器之间为双通信连接，所述双通信连接包括以太网通信连接和CAN通信连接。

4.一种具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，该自动驾驶车辆包括制动系统、转向系统、自动驾驶系统和车辆感知系统；

所述车辆感知系统包括：组合导航、摄像头组、激光雷达组和毫米波雷达组，所述毫米波雷达组包括前向毫米波雷达和后向毫米波雷达；

所述自动驾驶系统包括主控制器、辅控制器和整车控制器，主控制器与所述车辆感知系统中的各设备直接连接，辅控制器至少与前向毫米波雷达和组合导航直接连接；

所述主控制器和辅控制器之间通信连接，主控制器和整车控制器之间通信连接，辅控制器和整车控制器之间通信连接；整车控制器直接连接制动系统和转向系统。

5.根据权利要求4所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，所述主控制器和辅控制器之间为双通信连接，所述双通信连接包括以太网通信连接和CAN通信连接。

6.根据权利要求4或5所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，所述主控制器和整车控制器之间为双通信连接，所述辅控制器和整车控制器之间为双通信连接，所述双通信连接包括以太网通信连接和CAN通信连接。

7.根据权利要求6所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，该自动驾驶车辆还包括以太网网关，所述主控制器和整车控制器之间的双通信连接为：主控制器通过辅控制器和以太网网关与整车控制器以太网通信连接，同时主控制器直接与整车控制器CAN通信连接；所述辅控制器和整车控制器之间的双通信连接为：辅控制器通过以太网网关与整车控制器以太网通信连接，同时辅控制器直接与整车控制器CAN通信连接。

8.根据权利要求7所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，所述主控制器还通过整车控制器与制动系统CAN通信连接，主控制器还直接与转向系统CAN通信连接，所述辅控制器还分别直接与制动系统和转向系统CAN通信连接。

9.根据权利要求8所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，该自动驾驶车辆还包括电子驻车系统，所述整车控制器直接连接所述电子驻车系统。

10.根据权利要求9所述的具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆，其特征在于，该自动驾驶车辆还包括5G-CPE装置，所述整车控制器通过5G-CPE装置连接远程驾驶舱。