[实用新型]智能盛馅协作机器人

说明书

本实用新型公开一种智能盛馅协作机器人，包括由单片机构成的控制系统，以及与所述控制系统连接的多个功能模块，所述功能模块包括接收用户控制指令的语音识别模块、取馅模块以及转馅模块，所述取馅模块采用机械手臂，所述机械手臂的前端安装有一对用于夹取馅料的勺形夹持器，用于根据命令指令利用所述勺形夹持器自转动的馅料盆中夹取出馅料放在面皮上，所述转馅模块由受驱动能转动的馅料盆构成，用于取馅模块取馅的同时，转动馅料，所述馅料盆位于所述取馅模块的一侧，分别安装在底座上。本实用新型的智能盛馅协作机器人，能根据用户语音指令舀取一定量馅并将其准确放至面皮中央位置，以协助使用者手工包饺子，合子，馄饨等。

技术领域

本实用新型涉及智能机器技术领域，特别是涉及一种智能盛馅协作机器人。

背景技术

目前全自动包饺子的相关专利技术，如张晓东、刘焕伟、王朋等人的《一种小型多功能饺子机》集和面机、饺子机、消毒装置于一体，实现了和面、制作饺子和消毒等功能；武振锋、霍艳忠、卢鑫等人的《一种流水式全自动饺子机》包括控制单元、饺子成型单元和饺子加工单元，实现了饺子的流水式全自动生产，一次可以包若干饺子，适用于餐厅等需要制作大量现包饺子的地方；肖乐、刘瑞、黄伟的《包饺子服务机器人》，专利由3D视觉系统、机械手、人机对讲系统和差速驱动轮足等组成，实现了自动和面擀皮、包馅、煮饺子、盛饺子等功能；闵晓进、白玉峰、李建刚的《包合式包子烧卖成型设备》专利已经可以实现包子烧卖的成型制作；淘宝上也有仿手工的饺子、馄饨、锅贴机在售卖，能实现全自动包饺子、馄饨、锅贴。总的来说，目前市场上已有的全自动包饺子、馄饨、锅贴烧卖、包子等机器主要用于饭店、面食制作工厂等地，适合大量生产固定类型的饺子，但是造价较高，机器体积大，结构复杂不易清洁，灵活性差，一次只能生产面皮厚度及大小、馅料相同的面食产品，并且此类机器不具备人机交互性。

饺子，合子，馄饨是中国的传统面食，具有团圆、五谷丰登等美好寓意。在春节、除夕、冬至等节日时，体验手工制作和吃一顿传统面食是每个家庭的乐趣。但是笔者在手工制作面食时发现有三个问题：面食的馅量难以判断准确；馅不易摆放在面皮的中央位置；馅量和馅摆放位置不适宜会降低制作面食速度且影响其外观。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种智能盛馅协作机器人，用于协助使用者手工制作面食，提高制作面食速率的同时，还能体验手工制作传统面食的乐趣。

为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：

一种智能盛馅协作机器人，包括由单片机构成的控制系统，以及与所述控制系统连接的多个功能模块，所述功能模块包括接收用户控制指令的语音识别模块、取馅模块以及转馅模块，所述取馅模块采用机械手臂，所述机械手臂的前端安装有一对用于夹取馅料的勺形夹持器，用于根据命令指令利用所述勺形夹持器自转动的馅料盆中夹取出馅料放在面皮上，所述转馅模块由受驱动能转动的馅料盆构成，用于取馅模块取馅的同时，转动馅料，所述馅料盆位于所述取馅模块的一侧，分别安装在底座上。

优选的，所述馅料盆的底部与步进电机连接，所述的步进电机与所述单片机连接。

优选的，所述机械手臂的处理器与所述单片机连接。

优选的，所述单片机采用STM32 F407，所述语音识别模块采用LD3320。

优选的，所述机械手臂采用带反馈的六自由度的可编程机械手臂。

优选的，两个所述的勺形夹持器的结构相同，内侧形成能使馅料滑落掉下的梯形状斜面。

优选的，所述的馅料盆底部固定有转料盘，所述转料盘上形成多个电机安装孔，用于与旋转驱动的步进电机固定。

优选的，所述的底座上的表面预留有面皮放置区。