[实用新型]一种链轨节双工位机械手

权利要求书

1.一种链轨节双工位机械手，其特征在于：包括门型架（401），门型架（401）上设有横向运动机构，横向运动机构上设有竖向运动机构，竖向运动机构的下部设有双工位夹爪（407），双工位夹爪（407）上设有水淋调质机构。

2.根据权利要求1所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述横向运动机构包括横向直轨一（402）和第二伺服电机（404），横向直轨一（402）上设有移动座（403），第二伺服电机（404）通过横向传动机构带动移动座（403）沿横向直轨一（402）运动。

3.根据权利要求2所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述竖向运动机构包括设置在移动座（403）上的运动柱一（405）和第一伺服电机（406），第一伺服电机（406）通过竖向传动机构带动运动柱一（405）上下运动，双工位夹爪（407）设置在运动柱一（405）下部。

4.根据权利要求3所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述横向传动机构为链轮链条机构或齿轮齿条机构，竖向传动机构为链轮链条机构或齿轮齿条机构。

5.根据权利要求1~4任一项所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述双工位夹爪（407）包括固定板座（407-1）和两个夹爪构件，夹爪构件对称设置在固定板座（407-1）上，水淋调质机构与固定板座（407-1）相连接。

6.根据权利要求5所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述夹爪构件包括固定爪（407-2）和移动爪（407-3），固定爪（407-2）固定在固定板座（407-1）上，移动爪（407-3）与固定板座（407-1）滑动连接，且通过夹取气缸（407-4）与固定爪（407-2）相连接，固定爪（407-2）和移动爪（407-3）之间设有水淋调质机构。

7.根据权利要求6所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述固定爪（407-2）和移动爪（407-3）的抓取部均设有抓手触头（407-7）。

8.根据权利要求1~4、6、7任一项所述的链轨节双工位机械手，其特征在于：所述水淋调质机构包括喷水盒（407-5），喷水盒（407-5）的上部设有进水管（407-6），喷水盒（407-5）的底部设有喷水孔。