[实用新型]伺服电机和具有它的机器人

权利要求书

1.一种伺服电机，其特征在于，包括：

机壳；

机芯，所述机芯设于所述机壳内；

输出轴，所述输出轴与所述机芯连接，所述输出轴相对所述机壳可转动；

第一轴承，所述第一轴承安装在所述机壳内，所述第一轴承的内圈套设在所述输出轴上；

第一密封件，所述第一密封件设于所述输出轴与所述机壳之间，所述第一密封件位于所述第一轴承前面；

所述第一轴承与所述第一密封件之间设有第一止挡片和第二止挡片，所述第一止挡片和所述第二止挡片之间形成有过油间隙。

2.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述第一密封件为油封。

3.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述机芯包括定子、转子和行星减速机构，所述定子与所述转子同轴设置，所述行星减速机构包括太阳轮、内齿圈、行星架和与所述太阳轮和所述内齿圈啮合的多个行星轮，所述太阳轮与所述转子同轴相连，多个所述行星轮的行星轴与所述行星架和所述输出轴相连。

4.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述第一止挡片与所述机壳相连，所述第一轴承的一端与所述第一止挡片抵接，所述第一轴承的另一端与所述内齿圈的一端抵接。

5.根据权利要求4所述的伺服电机，其特征在于，所述第二止挡片与所述输出轴的周壁相连，所述第一轴承的一端与所述第二止挡片抵接。

6.根据权利要求4所述的伺服电机，其特征在于，还包括压板，所述内齿圈的另一端与所述压板抵接，且所述压板与所述机壳相连。

7.根据权利要求6所述的伺服电机，其特征在于，所述第一止挡片与所述机壳一体成型，所述压板与所述机壳可拆卸地连接。

8.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述机壳包括前盖、后盖和机壳本体，所述前盖和所述后盖沿所述机壳本体的长度方向分别设于所述机壳本体的两端，所述前盖和所述后盖中的至少一者与所述机壳本体之间设置有第二密封件。

9.根据权利要求8所述的伺服电机，其特征在于，所述第二密封件为O型橡胶圈。

10.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述行星减速机构还包括第二轴承，所述输出轴上设有轴承安装槽，所述转子上设有凸缘，所述第二轴承套设于所述转子上，所述第二轴承的一端与所述凸缘抵接，所述第二轴承的另一端与所述轴承安装槽的内壁抵接。

11.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述输出轴的一端设有多个配合槽，多个所述配合槽与多个所述行星轴一一对应，所述行星轴的部分配合在所述配合槽内。

12.一种机器人，其特征在于，包括：躯身组件、腿组件和伺服电机，所述伺服电机为根据权利要求1-11中任一项所述的伺服电机，所述腿组件与所述躯身组件可转动地相连，所述伺服电机与所述腿组件相连且用于驱动所述腿组件摆动。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述腿组件包括第一腿、第二腿、输出法兰和传动部件，所述伺服电机设于所述第一腿的第一端，所述伺服电机的输出轴与所述输出法兰相连以驱动所述输出法兰转动，所述第一腿与所述第二腿可枢转地相连，所述传动部件与所述输出法兰和所述第二腿相连以驱动所述第二腿相对于所述第一腿转动。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述传动部件包括连杆，所述连杆的第一端与所述输出法兰通过第一枢轴可枢转地相连，所述连杆的第二端与所述第二腿的第一端通过第二枢轴可枢转地相连，所述第一腿的第二端与所述第二腿的第一端通过第三枢轴可枢转地相连。

15.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述传动部件包括第一带轮、第二带轮和绕设在所述第一带轮和第二带轮上的传输带，所述第一带轮安装在所述输出法兰上，所述第二带轮可转动地安装在所述第一腿的第二端，所述第二腿的第一端与所述第二带轮相连。